[发明专利]植保无人机喷洒方法和系统

说明书

本发明公开了一种植保无人机喷洒方法和系统，一种植保无人机喷洒系统，包括：植保无人机和地面站；植保无人机包括飞行模块、飞行控制模块和喷洒模块，喷洒模块包括依次连接的水箱、水泵、流量计和喷头；地面站根据作业区域信息、待喷洒作物信息和植保无人机的信息，确定待喷洒作物的目标喷洒量、植保无人机的目标飞行速度和植保无人机的飞行线路信息并发送给飞行控制模块；飞行控制模块控制飞行模块按照飞行线路和目标飞行速度飞行，并通过监控流量计的流量信息，控制水泵的转速和飞行模块的飞行速度，以使水箱中装载的药液按照目标喷洒量从喷头中喷出。本发明公开的植保无人机喷洒方法和系统，可以对植保无人机的喷洒作业进行精细的控制。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种植保无人机喷洒方法和系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，各种类型的无人机已经广泛应用于各行业中，提高了各行业的工作效率，并且节省了人力、物力的消耗。植保无人机作为一种新型的农药喷洒设备，近年来也得到了迅猛的发展。

相比于传统的人工喷洒，植保无人机大大节约了所需人力，甚至在设定了相应的自动喷洒程序后，可以实现无人值守的自动喷洒，且由于是在空中喷洒，喷洒的药液更加均匀，药液消耗更少，还能够减少农药残留。相比于大型农业飞机的空中喷洒，植保无人机的成本更低，并且由于植保无人机的飞行高度更低，喷洒效果也更好。

但是，植保无人机普遍采用高浓度、细喷雾、低容量的超低量喷雾技术，为了保证植保无人机的作业质量，需要对植保无人机进行更加精细的控制，而目前对植保无人机的喷洒控制仍存在一定的误差。

发明内容

本发明提供一种植保无人机喷洒方法和系统，以对植保无人机的喷洒作业进行精细的控制。

第一方面，本发明实施例提供一种植保无人机喷洒系统，包括：植保无人机和地面站；

植保无人机包括飞行模块、飞行控制模块和喷洒模块，喷洒模块包括依次连接的水箱、水泵、流量计和喷头；

地面站用于根据作业区域信息、待喷洒作物信息和植保无人机的信息，确定待喷洒作物的目标喷洒量、植保无人机的目标飞行速度和植保无人机的飞行线路信息，将目标喷洒量、目标飞行速度和飞行线路信息发送给飞行控制模块；

飞行控制模块用于控制飞行模块在作业区域中按照飞行线路和目标飞行速度飞行，并通过监控流量计的流量信息，控制水泵的转速和飞行模块的飞行速度，以使水箱中装载的药液按照目标喷洒量从喷头中喷出。

在第一方面一种可能的实现方式中，地面站，具体用于根据待喷洒作物信息确定待喷洒作物的目标喷洒量，根据目标喷洒量和植保无人机的信息确定植保无人机的目标飞行速度，根据作业区域信息确定植保无人机的飞行线路信息。

在第一方面一种可能的实现方式中，飞行控制模块具体用于根据目标喷洒量和目标飞行速度，确定水泵的初始转速，控制飞行模块在作业区域中按照飞行线路和目标飞行速度飞行，并控制水泵按照初始转速转动；通过监控流量计的流量信息，确定喷头中喷出的药液的实际喷洒量，更新目标飞行速度，并调整水泵的转速，以使实际喷洒量等于目标喷洒量。

在第一方面一种可能的实现方式中，地面站，还用于向飞行控制模块发送水泵的转速区间和飞行模块的飞行速度区间；

飞行控制模块，具体用于控制飞行模块飞行至作业区域后，检测飞行模块的当前飞行速度，当飞行模块的当前飞行速度小于目标飞行速度时，根据当前飞行速度、目标飞行速度和转速区间调整水泵的转速并提高当前飞行速度；当当前飞行速度等于目标飞行速度后，通过监控流量计的流量信息，并根据当前飞行速度、流量信息和喷头的喷幅确定喷头中喷出的药液的实际喷洒量，根据实际喷洒量和目标喷洒量的误差，更新目标飞行速度，调整水泵的转速，以使实际喷洒量等于目标喷洒量，其中，水泵的转速位于转速区间内且目标飞行速度位于速度区间内。