[发明专利]相机标定方法、装置、平台和应用于标定平台的相机标定方法

权利要求书

1.一种应用于标定平台的相机标定方法，所述标定平台包括至少一部相机和驱动机构，其特征在于，所述方法包括：

控制所述驱动机构驱动所述相机移动到至少一个目标位置，其中，所述驱动机构具有至少一个平移自由度和至少一个旋转自由度；

在所述相机移动到所述目标位置的情况下，控制所述相机采集图像；

基于所述图像获得所述相机标定的结果；

控制所述驱动机构驱动所述相机移动到至少一个目标位置，包括：控制所述驱动机构驱动所述相机到第一位置，其中，所述第一位置为所述相机沿轴向进行平移的目标位置；在所述第一位置处，控制所述驱动机构驱动所述相机到多个第二位置，其中，所述第二位置为所述相机在轴向上进行旋转的目标位置；

所述标定平台还包括标定物，所述标定物位于所述相机的视场中，所述第二位置基于以下方式获得：将所述相机的视场划分为多个区域；移动所述相机到所述多个第二位置处，使所述标定物在所述视场中的成像分别处于所述多个区域的不同区域中，其中，所述多个区域与所述多个第二位置具有一一对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述图像获得所述相机标定的结果，包括：

将所述图像输入至标定算法；

基于所述标定算法，获得所述相机标定的结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述图像获得所述相机标定的结果之后，所述方法还包括：

将所述结果保存至所述相机的存储器和/或配置文件中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定平台还包括相机支架，所述相机支架由沿第一方向旋转的机构和沿第二方向旋转的机构组成，其中，所述相机通过沿第二方向旋转的机构安装于所述沿第一方向旋转的机构上，所述沿第一方向旋转的机构安装于所述第二方向的导轨上，所述第二方向的导轨安装在第三方向的导轨上，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向共同构成空间直角坐标系。

5.一种相机标定平台，其特征在于，所述平台包括：

驱动机构，用于驱动相机移动到至少一个目标位置，其中，所述驱动机构具有至少一个平移自由度和至少一个旋转自由度；

控制器，与所述驱动机构相连，用于控制所述驱动机构驱动所述相机，当所述相机移动到所述至少一个目标位置处时，控制所述相机采集图像，并基于所述图像获得所述相机标定的结果；

所述驱动机构包括：平移电机，与平移导轨连接，用于驱动所述相机到第一位置，其中，所述第一位置为所述相机沿所述平移导轨进行平移的目标位置；旋转电机，与旋转机构连接，用于在所述第一位置处，驱动所述相机到多个第二位置，其中，所述第二位置为所述相机在旋转机构上进行旋转的目标位置；

所述平台还包括标定物，所述标定物位于所述相机的视场中，所述控制器还用于：将所述相机的视场划分为多个区域；控制所述相机旋转到所述多个第二位置处，使所述标定物在所述视场中的成像分别处于所述多个区域的不同区域中，其中，所述多个区域与所述多个第二位置具有一一对应关系。

6.根据权利要求5所述的平台，其特征在于，所述平移导轨包括第二方向的导轨和第三方向的导轨，其中，所述第二方向与所述第三方向相互垂直。

7.根据权利要求6所述的平台，其特征在于，所述旋转机构包括沿第一方向旋转的机构和沿第二方向旋转的机构，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向共同构成空间直角坐标系。

8.根据权利要求7所述的平台，其特征在于，所述相机还包括相机支架，所述相机支架由沿第一方向旋转的机构和沿第二方向旋转的机构组成，其中，所述相机通过沿第二方向旋转的机构安装于所述沿第一方向旋转的机构上，所述沿第一方向旋转的机构安装于所述第二方向的导轨上，所述第二方向的导轨安装在第三方向的导轨上，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向共同构成空间直角坐标系。