[发明专利]一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人

说明书

本发明公开了一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体的前端设有机器人视觉识别装置，所述的机器人本体两侧对称设有行动足，所述的行动足的足端为微粘附结构，所述的机器人本体的前端设有真空吸附机构，所述的真空吸附机构包括真空泵和连接真空泵的真空吸附管，所述的真空吸附管位于机器人视觉识别装置的下方，所述的机器人本体的底部两端分别设有电磁吸附机构，所述的机器人本体的底部居中设有夹持机构，所述的夹持机构位于电磁吸附机构之间。本发明与现有技术相比的优点在于：本发明具有优良的攀爬行走能力，高效全面覆盖清除各种异物。

技术领域

本发明涉及特种作业机器人领域，具体是指一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人。

背景技术

GIS设备长期带电运行，常年经受温度、气候、环境的变化，随着设备服役时间的不断増长，设备在运行过程中也渐渐暴露出各种各样的问题。通过对GIS设备事故的解体分析发现，大部分严重事故，是可以通过现有的检测手段在缺陷发展初期被预防的，尤其以异物造成的故障隐患最高。因此，采取有效、可靠的检测与诊断，使缺陷消除在萌芽状态，避免严重事故发生，已成为GIS设备可靠运行的迫切需求。为实现GIS设备内部结构的“可视化”诊断，一般采用X射线数字成像检测技术，由于使用时发射X射线，对人员和环境造成一定危害。由此，GIS检修机器人需求越发迫切。而检修机器人需要在GIS腔体非结构化环境、异物遮挡、无自然可见光条件下实现GIS腔体内部的“异物清理”，当前国内外研制的相关机器人均未能在取得很好的突破。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服以上技术缺陷，提供一种对异物针对性清理的一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体的前端设有机器人视觉识别装置，所述的机器人本体两侧对称设有行动足，所述的行动足的足端为微粘附结构，所述的机器人本体的前端设有真空吸附机构，所述的真空吸附机构包括真空泵和连接真空泵的真空吸附管，所述的真空吸附管位于机器人视觉识别装置的下方，所述的机器人本体的底部两端分别设有电磁吸附机构，所述的机器人本体的底部居中设有夹持机构，所述的夹持机构位于电磁吸附机构之间。

作为改进，所述的行动足设有八组，对称分布在机器人本体的两侧。

作为改进，所述的微粘附结构采用纳米级碳纳米管微阵列结构加工而成。

作为改进，所述的机器人视觉识别装置呈触角状位于机器人本体的前端。

作为改进，所述的电磁吸附机构包括电磁铁和控制器，所述的控制器位于机器人本体内部，所述的电磁铁分别位于机器人本体底部的前端和后端。

作为改进，所述的夹持机构由片状有机材料加工而成，所述的夹持机构为二自由度，上、下运动及沿圆周收缩运动。

本发明与现有技术相比的优点在于：

1、解决了现有GIS腔体机器人异物清除不能全覆盖的问题，现有GIS腔体机器人仅能针对螺栓、螺钉等大颗粒物，针对小型灰尘及附着物等难以有效清除；

2、解决了现有GIS腔体机器人越障及攀爬能力不足的问题，现有GIS腔体机器人多采用轮式结构，而GIS腔体内的空间有限，且腔体中心被占用，轮式结构无法做到空间多角度到达及自由行走；

3、三种异物清理机构集成在机器人本体上，且不需要人为干预，减小了机器人尺寸，提高了机器人异物清理适用范围。

附图说明

图1是本发明一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人结构示意图。

图2是本发明一种面向GIS腔体的多类型异物清除机器人主视结构示意图。