[发明专利]基于二维码标识的控制点检测与管理方法及装置

说明书

本发明提供一种基于二维码标识的控制点检测与管理方法，包括：将二维码紧邻设置在铁轨两侧的控制点处，二维码存储有控制点的属性信息；在铁轨上设置移动测量设备，所述移动测量设备的四个角隅中的任一者固定安装至少一个图像采集器，在移动测量设备的移动方向的两侧的图像采集器分别组成第一双目视觉传感器及第二双目视觉传感器；图像采集器采集二维码及控制点的图像；根据二维码的图像获取控制点的属性信息，根据控制点的图像进行立体匹配，最后得到控制点相对于移动测量设备的坐标值。本发明还提供一种基于二维码标识的控制点检测与管理装置，提高了获取控制点的位置信息的效率和精度。

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，尤其涉及一种基于二维码标识的控制点检测与管理方法及装置。

背景技术

目前，在控制网等级众多、种类繁杂的情况下，传统的控制点管理方式采用油漆在控制点旁涂抹编号，这种传统的管理方式存在较混乱、易损混、表达信息少等缺点。针对此问题，传统的解决方法主要有全站仪传递法、GNSS多站差分技术及激光扫描仪扫描控制点传递法三种，全站仪传递法包括将全站仪架设于控制点上观测移动测量系统平台、将全站仪架设于任意位置观测控制点和移动测量系统平台以及在移动测量系统平台上架设全站仪观测控制点等。该方法测量精度高，但是因为是非连续观测，所以效率低下。

GNSS(Global Navigation Satellite System)多站差分技术基于GNSSRTK(Real-time kinematic，实时动态)技术在控制点上架设基准站，流动站设置于移动测量系统平台上，即可获得移动测量系统平台在控制点坐标系下的坐标。此方法测量精度相比于全站仪传递法精度低，在无GNSS卫星信号的情况下无法观测，且仍为非连续测量法，获取效率不佳。激光扫描仪可以快速高精度获取被扫描对象的海量三维点云数据，点云中的每一个点都具有三维坐标信息，可以重建被测对象的三维空间模型，同一个模型中的每一个点都是同一基准，利用激光扫描仪安置于移动测量系统平台上，测量时对控制点进行扫描，计算出控制点在激光扫描仪坐标系下的坐标，进而反推出激光扫描仪甚至是移动测量平台在控制点坐标系下的坐标。此方法精度高，数据信息丰富，但是激光扫描仪成本高、移动时需要知道其在每一时刻位置姿态等信息，并且在保证获取较高测量速度时点云密度难控制，进而导致坐标提取的精度降低。

对于上述存在的问题，如何快速并高精度的将控制点坐标传递到测量设备并最终传递到被测量点上成为一大难题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种利用双目视觉技术应用于轨道交通领域的基于二维码标识的控制点检测与管理方法及装置，来解决上述存在的问题，具体的提供以下技术方案。

一方面，本发明提供一种基于二维码标识的控制点检测与管理方法，其包括：

将二维码紧邻设置在铁轨两侧的控制点处，所述二维码存储有所述控制点的属性信息；

在所述铁轨上设置移动测量设备，所述移动测量设备的四个角隅中的任一者固定安装至少一个图像采集器，在平行于所述移动测量设备的移动方向的两个图像采集器分别组成第一双目视觉传感器及第二双目视觉传感器；

所述图像采集器在所述移动测量设备移动时采集所述二维码的图像及所述控制点的图像；

根据所述二维码的图像获取所述控制点的属性信息，并将所述控制点的图像进行立体匹配，最后得到所述控制点相对于所述移动测量设备的坐标值。

另一方面，本发明还提供一种基于二维码标识的控制点检测与管理装置，其包括：

移动测量设备，设置在铁轨上，所述移动测量设备的四个角隅中的任一者固定安装至少一个图像采集器，在平行于所述移动测量设备的移动方向的两个图像采集器分别组成第一双目视觉传感器及第二双目视觉传感器；

所述图像采集器用于在所述移动测量设备移动时采集紧邻设置在铁轨两侧的控制点处并存储所述控制点的属性信息的二维码及所述控制点的图像；