[发明专利]一种半挂汽车列车倒车入位的诱导控制方法

权利要求书

1.一种半挂汽车列车倒车入位的诱导控制方法，其特征是按如下步骤进行：

步骤1、获取驾驶员的倒车入位需求及半挂汽车列车的当前铰接角度；

步骤2、确定所述半挂汽车列车分别从左右两个方向倒入标准位的横纵轴最小侧偏距；

步骤2.1、设定牵引车与挂车在同一轴线上时，牵引车与挂车的铰接角度为零；设定所述牵引车相对于挂车朝主驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为正；设定所述牵引车相对于挂车朝副驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为负；

设定从车位下底边中心点延伸出的一条与车位长平行的直线为车位纵轴线；设定挂车传动轴线为挂车横轴线；设定挂车尾部中心点为参考点，所述参考点与半挂汽车列车铰接点的连线为参考线；设定从挂车横轴线到车位纵轴线经过的锐角为入位偏移角；

在以大地为面的俯视图中，以逆时针为正方向，反之为负方向；

当所述牵引车与挂车的铰接角度为零时，且挂车横轴线与车位纵轴线垂直时，所述半挂汽车列车到达初始工况；

步骤2.2、设定所述牵引车转向轮不偏转时的方向盘转动角度为零；设定所述牵引车转向轮朝内侧偏转时的方向盘转动角度为正；设定所述牵引车转向轮朝外侧偏转时的方向盘转动角度为负；

步骤2.3、首先使半挂汽车列车处于所述初始工况，若确定右方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距，则执行步骤2.4；若确定左方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距，则执行步骤2.8；

步骤2.4、方向盘左转至最大角度后：

当铰接角度等于牵引车倒车可控范围的最小角度α₁时，将方向盘右转至任一负值角度后，若铰接角度继续减小，则执行步骤2.5；若铰接角度开始增大，则执行步骤2.6；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；

步骤2.5、方向盘右转后，若铰接角度减小，则执行步骤2.5；若铰接角度增大，则执行步骤2.6；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；

步骤2.6、方向盘左转后，若铰接角度减小，则执行步骤2.5；若铰接角度增大，则执行步骤2.6；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；

步骤2.7、保持方向盘角度不变继续倒车，直至入位偏移角在其可控范围之内；

再设定初始工况下的挂车横轴线为X轴，牵引车车头方向为正向；车位纵轴线为Y轴，车位入口方向为正向；

若半挂汽车列车进行右方向倒车入位操作，则参考点从初始工况到当前工况在X轴上的位移绝对值称之为右方向倒车入位的横轴最小侧偏距；参考点从初始工况到当前工况在Y轴上的位移绝对值称之为右方向倒车入位的纵轴最小侧偏距；

若半挂汽车列车进行左方向倒车入位操作，则参考点从初始工况到当前工况在X轴上的位移绝对值称之为左方向倒车入位的横轴最小侧偏距；参考点从初始工况到当前工况在Y轴上的位移绝对值称之为左方向倒车入位的纵轴最小侧偏距；

步骤2.8、方向盘右转至最大角度后：

当铰接角度等于牵引车倒车可控范围的最大角度α₂时，将方向盘左转至任一正值角度，若铰接角度继续增大，则执行步骤2.6；若铰接角度开始减小，则执行步骤2.5；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；

步骤3、若所述半挂汽车列车当前方向倒车入位的横纵轴侧偏距大于相应方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距，则实施倒车入位诱导控制；否则，执行步骤4；

步骤4、实施半挂汽车列车的前进操作，再执行步骤3。