[发明专利]机械臂关节的抱闸系统及机器人

权利要求书

1.一种机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，包括：垫片、波纹垫圈、爪盘、卡箍和至少两个电磁锁；所述垫片、波纹垫圈、爪盘和卡箍沿远离电机轴的方向依次设置在所述电机轴上；

所述卡箍用于将所述垫片、波纹垫圈和爪盘固定在所述电机轴上；所述电磁锁沿所述爪盘的周向固定设置在机械臂关节的内框上，且各所述电磁锁并联设置在电磁锁控制电路中；所述电磁锁通过干涉所述爪盘的转动达到对机械臂关节的制动。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，所述电磁锁包括弹出杆、弹簧和电磁铁；所述弹出杆包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件与所述第二杆件的一端固定连接，所述第二杆件的另一端与所述弹簧的一端固定连接，所述弹簧的另一端与机械臂关节的内框固定连接；所述第二杆件与电磁铁之间设置有空隙，所述电磁铁的铁芯正对所述第二杆件设置；所述爪盘旋转至所述电磁锁处时，所述爪盘的外缘位于所述空隙中。

3.根据权利要求2所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，所述第一杆件和第二杆件连接在一起，构成一纵截面为T字形的结构。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，所述电磁锁设置有两个，两个所述电磁锁以所述电机轴水平方向的轴线为对称轴，对称设置在所述爪盘沿其纵向的两端。

5.根据权利要求1～3任一项所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，所述电磁锁设置有两个，两个所述电磁锁相邻间隔设置在所述爪盘周向的同一个圆上。

6.根据权利要求4所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，单电磁锁某一工作时间的可靠度为R_s时，两个所述电磁锁同一工作时间的可靠度为1-(1-R_s)²。

7.根据权利要求5所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，单电磁锁某一工作时间的可靠度为R_s时，两个所述电磁锁同一工作时间的可靠度为1-(1-R_s)²。

8.根据权利要求1～3任一项所述的机械臂关节的抱闸系统，其特征在于，所述抱闸系统的检修时间T满足：

式中，λ表示单电磁锁的失效率，t表示电磁锁的工作时间，a表示不可靠度目标。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1～8任一项所述机械臂关节的抱闸系统，所述抱闸系统用于对机器人的机械臂关节进行制动。