[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机根据衣物宽度检测装置检测到的待折叠衣物的宽度的大小控制折叠平台的翻折动作；

折叠平台包括折叠翻板，所述折叠翻板包括宽度为M的衣身翻板和位于衣身翻板两侧的宽度分别为N的衣侧翻板，以及位于衣侧翻板两侧且宽度分别为Q的衣侧辅助折板；衣侧辅助折板两侧还设置有可向折叠平台内部移动的移动杆；

当衣物宽度检测装置检测到衣物的宽度L≤M时，叠衣机在折叠衣物时则仅控制衣身翻板动作，完成叠衣过程；

当衣物宽度检测装置检测到衣物的宽度L满足M＜L≤M+2N时，叠衣机在折叠衣物时则控制衣侧翻板和衣身翻板依次按顺序动作，完成叠衣过程；

当衣物宽度检测装置检测到衣物的宽度L满足M+2N＜L≤M+2N+2Q时，叠衣机在折叠衣物时则控制衣侧辅助折板、衣侧翻板和衣身翻板依次按顺序动作；

当衣物宽度检测装置检测到衣物的宽度L满足L＞M+2N+2Q时，叠衣机在折叠衣物时方法包括：

预处理过程：S1，叠衣机控制移动杆向折叠平台中心方向移动，调整衣物的宽度；S2，控制衣侧辅助折板进行翻折动作；叠衣过程：叠衣机控制衣侧翻板和衣身翻板依次按顺序动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述衣物宽度检测装置设置在折叠平台的一侧或者两侧。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述折叠平台还包括下落翻板，两个衣侧翻板位于折叠平台的两侧且整理衣物的宽度，衣身翻板整理衣物长度；所述衣物宽度检测装置设置在衣侧翻板上。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述的衣物宽度检测装置包括衣宽传感器或者图像检测装置。