[发明专利]平行轴混合锥齿差速减速机构

说明书

本发明是一种平行轴混合锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，包括输入轴部件、行星支架部件、固定筒部件、混合锥齿轮部件。所述减速机构不包括柔性齿轮，并且具有同时啮合齿数多的结构特点，所述减速机构的变向器使混合锥齿轮三旋转方向与混合锥齿轮四旋转方向相反，少齿差差速发生器使混合锥齿轮一旋转速度与混合锥齿轮二旋转速度不相等，并且混合锥齿轮一旋转速度与混合锥齿轮二旋转速度之差较小，所述减速机构运行过程中，由变向器和少齿差差速发生器驱动混合锥齿行星齿轮减速器，所述减速机构的输出轴转速与混合锥齿轮一和混合锥齿轮二的转速之差相关，具有传动比大、输出转矩大、使用寿命长的优点。所述减速机构具备反向自锁功能。

技术领域

本发明是一种平行轴混合锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，特别是涉及一种采用一个电动机驱动混合锥齿行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的平行轴混合锥齿差速减速机构。

背景技术

关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。

目前，只有涡轮蜗杆减速器具备反向自锁功能，普通RV减速器在一定条件下能够反向自锁，普通谐波减速器不具备反向自锁功能。应用于关节机器人的减速器若具备反向自锁功能，电动机断电后关节机器人的负载重量不能反向驱动减速器产生位移，避免因不可控的位移造成碰撞及其他事故。另外，普通RV减速器和普通谐波减速器具有的同时啮合齿数多的结构特点，能够传递更大的输出转矩。

普通谐波减速器包括内齿刚轮、柔性齿轮、波发生器，一般情况下，内齿刚轮比柔性齿轮多两个齿，波发生器旋转一周，内齿刚轮与柔性齿轮之间相对旋转两个齿的角度，内齿刚轮与柔性齿轮的齿数越多，内齿刚轮与柔性齿轮之间相对旋转两个齿时的角度越小，该谐波减速器的传动比越大，但是齿数越多齿厚越小，内齿刚轮和柔性齿轮的轮齿机械强度越小，谐波减速器传递的转矩越小。

若有一种减速机构具有传动比大、输出转矩大的优点，该减速机构没有柔性齿轮，并且该减速机构具有同时啮合齿数多的结构特点，该减速机构具备反向自锁功能，则该减速机构能够替代普通谐波减速器应用于关节机器人领域和普通减速器领域。

发明内容

本发明的目的是克服普通谐波减速器包括柔性齿轮、输出转矩小、使用寿命短的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大优点的平行轴混合锥齿差速减速机构。本发明的实施方案如下：

所述减速机构包括输入轴部件、行星支架部件、固定筒部件、混合锥齿轮部件，输入轴部件包括输入轴、输入齿轮，行星支架部件包括输出轴、行星锥齿轮、行星轴、行星支架、轴套三，固定筒部件包括固定筒、固定环二、销四、轴套五、轴套四、销三、固定环一、变向轴、变向锥齿轮、轴套六，混合锥齿轮部件包括混合锥齿轮三、混合锥齿轮一、轴套一、挡圈一、销一、混合锥齿轮四、混合锥齿轮二、销二、挡圈二、轴套二，或者在上述部件中采用轴承分别替换轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五、轴套六，该轴承承载径向负荷和轴向负荷。输入轴部件安装在混合锥齿轮四径向内侧，行星支架部件安装在固定筒部件径向内侧，混合锥齿轮部件把输入轴部件与行星支架部件连接在一起，输入轴与输出轴平行。

所述减速机构在应用时，输入轴与电动机的输出轴连接在一起，输出轴轴向右端与所述减速机构驱动的负载装置连接在一起。所述减速机构运行时，电动机驱动输入轴沿着输入轴正向减速旋转方向旋转时，所述减速机构处于正向减速运行状态，电动机驱动输入轴沿着输入轴正向减速旋转方向的相反方向旋转时，所述减速机构处于反向减速运行状态。所述减速机构停止运行，负载装置产生的反向力矩不能反向驱动输入轴旋转时，所述减速机构处于反向自锁状态。