[发明专利]车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车

说明书

本发明提供了一种车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车，该车辆扭矩协调控制方法应用于分布式驱动车辆的整车控制器，该分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统AEBS，首先确定驾驶员需求扭矩，根据AEBS上传的状态信息及驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；然后获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据扭矩分配系数及车辆纵向总需求扭矩确定各个电机对应的最初需求扭矩；最后计算各个电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据补偿扭矩和最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。该方式无需配置ESP系统，即可保证车辆既能满足主动安全要求，操纵稳定性和驾驶性能的要求，减少零部件费用，进而降低车辆成本。

技术领域

本发明涉及汽车扭矩控制技术领域，尤其是涉及一种车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车。

背景技术

AEBS(Advanced Emergency Braking System，预先紧急制动系统)是一种自动的道路车辆安全系统，该系统依靠传感器来监测前面车辆，通过检测和目标车辆之间的相对速度和距离，计算即将发生的情况。视车辆与前方车辆的相对速度和距离，AEBS可通过发出危险报警甚至主动进行紧急制动来达到自动避免碰撞或减轻其影响的目的。

一般情况下，车辆紧急制动时非常容易引起车辆的横向滑移，使车身发生非预期的不稳定运动，对驾驶员的行车安全造成影响。如AEBS系统在紧急制动阶段时，会主动控制车辆的液压或者气压制动系统对车辆施加紧急制动力，为保证车辆紧急制动时的车身姿态稳定性，车辆需同时配置ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)系统保证车辆的安全性为保持车辆紧急制动时的车身稳定性，一般车辆通过配置ESP系统来进行车身稳定性控制。

因此为保证紧急制动时的行车稳定性，配备AEBS系统的车辆一般需同时配置ESP系统来满足车辆操纵稳定性要求，但是这样也增加了车辆成本。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车，将AEBS应用于分布式驱动车辆，由整车控制器进行扭矩协调，可在保证AEBS功能的前提下，无需配置ESP系统即可保证车辆既能满足主动安全要求，操纵稳定性和驾驶性能的要求，有效降低了车辆成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆扭矩协调控制方法，应用于分布式驱动车辆的整车控制器，所述分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统，所述方法包括：

根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速及档位标识确定驾驶员需求扭矩；

根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；所述状态信息包括激活标识、紧急制动标识及预先紧急制动系统需求扭矩；

获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据所述扭矩分配系数及所述车辆纵向总需求扭矩确定各个所述电机对应的最初需求扭矩；

计算各个所述电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据所述补偿扭矩和所述最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩包括：

根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段，所述作用阶段包括提示阶段、降扭阶段、部分制动阶段及紧急制动阶段；

根据所述作用阶段、所述预先紧急制动系统需求扭矩及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段之前，还包括：