[发明专利]点云处理方法及装置

说明书

本申请提供一种点云处理方法及装置，涉及点云数据处理领域。该方法包括：获取地面移动测量系统采集的点云，将点云按照地面移动测量系统的轨迹线划分多个水平网格，得到每个水平网格对应的点云；对每个水平网格的点云进行聚类分析得到聚类对象对应的点云，从聚类对象对应的点云中筛选出符合杆状物杆部特征的点云；提取符合杆状物杆部特征的点云中符合预设参数要求的点云。该方法能够实现对点云自动分析，识别点云中杆状物对应的点云，具有更高的杆状物点云提取效率。

技术领域

本申请涉及点云数据处理领域，具体而言，涉及一种点云处理方法及装置。

背景技术

三维激光测量技术是指：通过对物体进行扫描，获取物体表面的点云，然后通过业内数据生产软件对点云进行特征提取，以实现对物体的建模或对环境中相关物体的分类识别。

目前，在对所获取的点云进行特征提取的过程中，对于杆状物，如道树、电力杆、路灯杆、通讯杆等的特征进行提取时，通常通过人工识别判断点云形状是否符合杆状物，从而对符合杆状物形状的点云进行特征提取。

但是，上述现有对于杆状物对应的点云的提取方法，由于大量工作需要人工完成，从而导致工作量太大、杆状物对应点云的提取效率低下。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种点云处理方法及装置，用于解决现有技术中工作量太大、杆状物对应点云的提取效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例所采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种点云处理方法，该方法包括：

获取地面移动测量系统采集的点云，将点云按照地面移动测量系统的轨迹线划分多个水平网格，得到每个水平网格对应的点云；对每个水平网格的点云进行聚类分析得到聚类对象对应的点云，从聚类对象对应的点云中筛选出符合杆状物杆部特征的点云；提取符合杆状物杆部特征的点云中符合预设参数要求的点云。

可选地，在对每个水平网格的点云进行聚类分析得到聚类对象对应的点云，从聚类对象对应的点云中筛选出符合杆状物特征的点云之前，所述方法还包括：

从点云中筛选出地面移动测量系统的轨迹线预设范围内的点云集合；根据点云集合，获取轨迹线的相对地面高程。

可选地，所述对每个水平网格的点云进行聚类分析得到聚类对象的点云，从聚类对象对应的点云中筛选出符合杆状物杆部特征的点云，包括：

获取每个水平网格中距离相对地面高程预设高度范围内的点云进行聚类分析，得到聚类对象的点云；对聚类对象的点云按照第一预设高度进行分段拟合圆，确定分段拟合圆是否符合第一预设规则，得到第一筛选结果的点云；从第一筛选结果的点云中筛选出符合杆状物杆部特征的点云。

可选地，所述从第一筛选结果的点云中筛选出符合杆状物杆部特征的点云，包括：

获取第一筛选结果的点云对应聚类对象的位置；根据第一筛选结果的点云，获取所述位置预设范围内的点云；按照第二预设高度，将位置预设范围内的点云在竖直方向上划分为多段，并对每段中的点云进行拟合圆；筛选拟合圆数量大于等于预设阈值的点云，作为符合杆状物杆部特征的点云。

可选地，所述提取符合杆状物杆部特征的点云中，符合预设参数要求的点云，包括：

根据符合杆状物杆部特征的点云，获取点云的参数信息，其中，参数信息包括：杆部参数信息和冠部参数信息；判断点云的参数信息是否符合预设参数要求；若符合预设参数要求，则提取点云作为杆状物。

可选地，所述根据符合杆状物杆部特征的点云，获取点云的冠部参数信息，包括：