[发明专利]一种基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法及装置

权利要求书

1.一种基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

(1)解算单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂；

(2)依据单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂对多对极角度值进行角度值细分，得到细分后的多对极角度值θ₃；

(3)将得到的细分后的多对极角度值θ₃进行等比例缩放，进而得到角度幅值范围在0～65535LSB内的多对极角度值θ₄；

(4)将单对极角度值θ₁向细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄进行拟合，得到拟合后的单对极角度值θ₅；

(5)判断拟合后的单对极角度值θ₅与细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄的差值范围，确定出现多对极跳点的具体位置并进行多对极角度值跳点补偿。

2.根据权利要求1所述的基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法，其特征在于：所述的解算单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂的过程为：

霍尔信号采集板上的单对极霍尔与多对极霍尔分别对单对极磁场信号与多对极磁场信号进行采集，进而得到单对极角度值信号A+、A-与多对极角度值信号B+、B-；然后通过单片机内置的模数转换通道对单对极角度值信号A+、A-与多对极角度值信号B+、B-进行数字转换，得到数字信号HA+、HA-、HB+、HB-；通过反正切公式(1)、(2)求解出单对极角度值θ₁与多对极角度值θ₂，其中单对极角度值θ₁为16位整数型数据：

θ₁＝arctg(HA+/HA-) (1)

θ₂＝arctg(HB+/HB-) (2)

3.根据权利要求1所述的基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法，其特征是：所述的多对极角度值的角度值细分过程包括：

通过单对极角度值θ₁的高10位角度值查表确定多对极角度值极数P，然后由式(3)得到细分后的多对极角度值θ₃：

θ₃＝65525P+θ₂ (3)

4.根据权利要求1所述的基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法，其特征在于：所述的将细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄进行拟合包括：

将得到的细分处理后的多对极角度值θ₃经过式(4)进行比例缩放，得到比例缩放后的多对极角度值θ₄：

θ₄＝θ₃/(65535*P)*65535 (4)

将单对极角度值θ₁向细分处理后经过缩放的多对极角度值θ₄进行拟合，通过式(5)得到单对极角度值θ₁与经过缩放的多对极角度值θ₄的偏差量θ_err：

θ_err＝θ₁-θ₄ (5)

以单对极磁电编码器角度值θ₁的高10位角度值为查表项，以角度偏差值θ_err作为被查表项，由式(6)得到经过查表修正后的单对极磁电编码器角度值θ₅：

θ₅＝θ₁+θ_err(6)