[发明专利]一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进方法及其系统

权利要求书

1.一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进方法，其特征在于，所述智能小车行进方法包括以下步骤：

S1、碘钟反应模块通过混合不同浓度的亚硫酸氢钠-淀粉混合液和碘酸钾溶液控制碘钟反应模块颜色变化发生时间；

S2、光源阵列发射平行光束透过碘钟反应模块，颜色检测模块接收透过碘钟反应模块的光信号，将光信号转换成电信号并传递给STM32单片机；

S3、所述STM32单片机接收颜色检测模块传递的电信号，然后根据所述电信号，通过I/O口输出四路控制信号；

S4、所述四路控制信号输入到电机驱动模块，所述电机驱动模块输出四路PWM信号控制电机转动。

2.根据权利要求1所述的一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

S101、加热淀粉溶液至沸腾，冷却到常温与亚硫酸氢钠一起配制形成亚硫酸氢钠-淀粉混合液，按照100ml亚硫酸氢钠-淀粉混合液需加入0.5ml稳定剂的比例，定容前迅速加入稳定剂，形成亚硫酸氢钠-淀粉混合液；

S102、所述碘钟反应模块接收亚硫酸氢钠-淀粉混合液与碘酸钾溶液，所述亚硫酸氢钠-淀粉混合液与所述碘酸钾溶液的摩尔浓度比大于等于3，形成反应体系。

3.根据权利要求1所述的一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S201、光源阵列发射白色的平行光束，该平行光束穿过碘钟反应模块，进而形成颜色信号；

S202、所述颜色检测模块通过颜色传感器识别所述颜色信号；

S203、当碘钟反应模块中溶液为无色透明时，颜色传感器识别到白光，从而输出电信号“0”；当碘钟反应模块中溶液为蓝色时，颜色传感器识别到蓝光，从而输出电信号“1”。

4.根据权利要求1所述的一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

S301、所述STM32单片机通过I/O口不间断地检测来自颜色检测模块输出的电信号；

S302、当STM32单片机检测到电信号“0”时，通过I/O口输出四路控制信号，使得电机运行转动；

S303、当STM32单片机检测到电信号“1”时，通过I/O口输出四路控制信号，使得电机停止转动。

5.一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统，其特征在于，所述智能小车行进系统包括光源阵列、电池模块、碘钟反应模块、颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块、以及电机1、电机2、电机3、电机4；

所述电池模块分别与光源阵列、颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块相连并提供工作电压；所述颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块、以及电机1、电机2、电机3、电机4依次连接；

所述光源阵列、碘钟反应模块、颜色检测模块依次平行设置，所述光源阵列发射平行光束照射碘钟反应模块，颜色检测模块接收透过碘钟反应模块的光信号，将光信号转换成电信号并传递给STM32单片机，所述STM32单片机根据接收的电信号输出四路控制信号到电机驱动模块，所述电机驱动模块输出四路PWM信号控制电机1、电机2、电机3、电机4转动。

6.根据权利要求5所述的一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统，其特征在于，所述碘钟反应模块包括：亚硫酸氢钠-淀粉混合液、碘酸钾溶液，所述亚硫酸氢钠-淀粉混合液还包括淀粉、亚硫酸氢钠、稳定剂，所述稳定剂用于减缓亚硫酸氢钠被氧化，所述淀粉用于反应颜色指示剂。

7.根据权利要求5所述的一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统，其特征在于，所述光源阵列为LED阵列，使用白色LED。

8.根据权利要求5所述的一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统，其特征在于，所述碘钟反应模块使用无色透明的反应容器。