[发明专利]一种电动汽车的主动避障系统

权利要求书

1.一种电动汽车的主动避障系统，其根据不同的路况信息、异物的固有参数/运动参数和所述电动汽车的电余量至少能够生成使得所述电动汽车的各轮毂电机转速改变的避障策略，其特征在于，

所述避障系统的中央处理单元（4）在第三监测单元（3）监控到所述电动汽车的行驶方向上存在异物的情况下基于行驶状态参数和所述异物的固有参数/运动参数判定所述异物是否威胁所述电动汽车的行驶安全；所述中央处理单元（4）基于第三监测单元（3）所采集的异物信息，采用粗糙集的模糊神经网络算法确定异物的运动参数与固有参数；

生成运动轨迹是以电动汽车作为刚体为研究对象，其是点的集合构造了电动汽车的外观属性和质心坐标；

所述中央处理单元(4)配置为：在所述第三监测单元(3)检测到异物的情况下，基于所述运动参数生成所述异物的第一运动轨迹、基于所述行驶状态参数生成所述电动汽车的第二运动轨迹，并且基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹判断所述异物是否会在所述第三监测单元(3)检测到所述异物后的某一时刻彼此入侵；

在所述中央处理单元（4）判定所述异物威胁所述电动汽车的行驶安全的情况下，所述中央处理单元（4）将所述异物标定为障碍物，在所述异物与所述电动汽车会彼此入侵的情况下，中央处理单元（4）结合第一运动轨迹、第二运动轨迹和安全模式按照检测到障碍物的时刻到彼此入侵的时刻之间的时间间隔大小生成安全状态等级，在安全状态等级为危险或提示级时结合电余量生成相应的避障策略；

所述系统包括能够获取所述电动汽车的行驶过程中的所述路况信息的第二监测单元（2）以及路况信息数据库（6），所述路况信息包括路面信息和环境信息；

所述中央处理单元（4）配置为：能够根据所述路面信息和所述环境信息读取所述路况信息数据库（6）中的附着力系数信息生成当前行驶过程中轮胎与路面的附着力系数以及能够根据所述路况信息生成行驶过程中的路面坡度角；所述中央处理单元（4）配置为：能够从模型库（5）中匹配出与所述附着力系数和所述路面坡度角相互对应的所述安全模式；所述安全模式包括第一安全距离模式、第二安全距离模式和第三安全距离模式，

其中，在所述附着力系数位于第一附着力系数区间或者所述路面坡度角位于第一路面坡度角区间的情况下，所述中央处理单元（4）将所述安全模式调节至所述第一安全距离模式；或者，

在所述附着力系数位于第二附着力系数区间且所述路面坡度角位于第二路面坡度角区间或者位于第三路面坡度角区间的情况下，所述中央处理单元（4）将所述安全模式调节至所述第二安全距离模式；或者

在所述附着力系数位于第三附着力系数区间且所述路面坡度角位于第二路面坡度角区间或者位于第三路面坡度角区间的情况下，所述中央处理单元（4）将所述安全模式调节至所述第三安全距离模式。

2.如权利要求1所述的避障系统，其特征在于，在所述异物与所述电动汽车会彼此入侵的情况下，所述中央处理单元（4）读取时间阈值库（7）中的与所述安全模式相互对应的预设时间信息并且与将所述预设时间信息与所述时间间隔进行比较，所述预设时间信息包括第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间；

其中，在所述时间间隔小于或等于第一预设时间的情况下，所述安全状态等级为危险级；或，在所述时间间隔大于所述第一预设时间小于或等于所述第二预设时间的情况下，所述安全状态等级为提示级；或，在所述时间间隔大于所述第二预设时间的情况下，所述安全状态等级为安全级。

3.如权利要求2所述的避障系统，其特征在于，在所述安全状态等级为危险级的情况下，所述中央处理单元（4）读取所述电动汽车的所述电余量，当所述电余量与所述危险级对应的避障策略中所需的电余量之间的差值超过第一电余量差阈值的情况下，所述中央处理单元（4）将所述安全状态等级更新为紧急级并且生成报警信号提示所述电动汽车的驾驶员；或

在所述安全状态等级为提示级的情况下，所述中央处理单元（4）读取所述电动汽车的所述电余量，当所述电余量与所述提示级对应的避障策略中所需的电余量之间的差值超过第二电余量差阈值的情况下，所述中央处理单元（4）将所述安全状态等级更新为紧急级并且生成报警信号。