[发明专利]一种车道保持辅助方法及系统

说明书

本发明实施例涉及车辆安全驾驶技术领域，公开了一种车道保持辅助方法及系统，该方法包括：分析路面图像以获得车道线参数信息；根据车道线的参数信息和车道线识别距离，计算出目标行驶轨迹在预设时间段内的第一横向位移值；根据车辆姿态参数信息和车道线识别距离，计算出车辆在预设的时间段内的第二横向位移值；根据第一横向位移值和第二横向位移值，计算出横向位移值的偏差量；根据横向位移值的偏差量以及各种外界因素，计算出车辆的方向盘需求力矩；再结合预设的前馈补偿控制力矩和驾驶员的手力矩计算出目标执行力矩；并根据目标执行力矩控制车辆，以使车辆按照预设的行驶轨迹行驶。实施本发明实施例，能够辅助用户将车辆保持在正确的车道上。

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，具体涉及一种车道保持辅助方法及系统。

背景技术

随着经济和交通事业的快速发展，汽车已经成为人们不可或缺的交通工具，但随着汽车使用率的不断提高，交通事故的发生率也在逐年上升。据统计，在所有的机动车事故中，由于车道偏离而造成的交通事故在所有的交通事故中占据着很高的比例。可见，因为车道偏离造成的交通事故已经严重影响到人们的生命财产安全。

目前，市面上已经相继有车道保持辅助系统问世，以避免车道偏离的发生，但目前的市面上的车道保持辅助系统大部分是借助车载的摄像头识别行驶车道的标识线，以将车辆保持在车道上的。在实践中发现，单靠车载摄像头反馈的数据，并不能有效地应付实际行车过程中所遇到的各种外界情况，例如，若在实际的行车过程中遇到复杂的路况或者恶劣的环境时，车载摄像头拍摄的图像可能模糊或者存在盲区，导致目前的车道保持辅助系统的效果辅助较差，从而不利于辅助用户将车辆保持在正确的车道上。

发明内容

本发明实施例公开了一种车道保持辅助方法及系统，能够辅助用户将车辆保持在正确的车道上。

本发明实施例第一方面公开一种车道保持辅助方法，包括：

分析拍摄到的路面车道线图像信息，以获取车道线的参数信息和车道线识别距离；

根据所述车道线的参数信息和所述车道线识别距离，计算出目标行驶轨迹在预设时间段内的第一横向位移值；

根据车辆姿态参数信息和所述车道线识别距离，计算出车辆在所述预设的时间段内的第二横向位移值；

根据所述第一横向位移值和所述第二横向位移值，计算出横向位移值的偏差量；

根据所述横向位移值的偏差量以及所述车辆的运动学参数、外部环境参数和驾驶员介入参数，计算出所述车辆的方向盘需求力矩；

根据所述车辆的方向盘需求力矩与预设的前馈补偿控制力矩计算出输出力矩；

根据所述输出力矩和所述驾驶员的手力矩计算出目标执行力矩；

根据所述目标执行力矩控制所述车辆，以使所述车辆按照预设的行驶轨迹行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述车辆的方向盘需求力矩与预设的前馈补偿控制力矩计算出输出力矩，包括：

计算所述车辆的方向盘需求力矩与预设的前馈补偿控制力矩的总和的绝对值；

判断所述绝对值是否小于或等于预设的力矩阈值；

若所述绝对值小于或等于预设的力矩阈值，以所述车辆的方向盘需求力矩与预设的前馈补偿控制力矩的总和作为输出力矩。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述绝对值小于或等于预设的力矩阈值之后，以及以所述车辆的方向盘需求力矩与预设的前馈补偿控制力矩的总和作为输出力矩之前，所述方法还包括：

判断所述绝对值的增长速率是否小于或等于预设的速率阈值；