[发明专利]一种空中作业飞行器系统及其控制方法

权利要求书

1.一种空中作业飞行器系统，其特征在于，包括：

至少一个伴随飞行器(2)，用于获取作业飞行器(1)视野盲区内的补充环境信息；

与所述伴随飞行器(2)建立有数据连接的数据处理器，用于根据所述补充环境信息生成作业指令；

与所述数据处理器建立有数据连接的所述作业飞行器(1)，用于根据所述作业指令对作业对象执行空中作业或躲避障碍物。

2.根据权利要求1所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，所述数据处理器设于所述作业飞行器(1)或所述伴随飞行器(2)。

3.根据权利要求1所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，还包括地面站(3)，所述数据处理器设于所述地面站(3)。

4.根据权利要求1所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，还包括地面站(3)，所述数据处理器的数量为三个，分别设于所述作业飞行器(1)、所述伴随飞行器(2)和所述地面站(3)；

所述地面站(3)还设有与三个所述数据处理器均相连的指令生成切换装置，用于使三个所述数据处理器择一地切换工作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，当所述伴随飞行器(2)的数量为一个时，所述伴随飞行器(2)具有至少一个指定位姿，以获取所述伴随飞行器(2)在各所述指定位姿时对应的所述作业飞行器(1)视野盲区内的补充环境信息。

6.根据权利要求5所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，所述作业飞行器(1)设有视觉标记，所述伴随飞行器(2)设有用于检测所述视觉标记以获得所述伴随飞行器(2)与所述作业飞行器(1)的相对位姿的定位视觉传感器。

7.根据权利要求6所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，所述作业飞行器(1)设有用于获取所述作业对象的位置信息并监控所述作业飞行器(1)的作业情况的第一视觉传感器；所述补充环境信息为所述第一视觉传感器视野盲区内的信息，所述伴随飞行器(2)设有用于获取所述补充环境信息的第二视觉传感器。

8.根据权利要求7所述的空中作业飞行器系统，其特征在于，所述定位视觉传感器与所述第二视觉传感器为同一个视觉传感器。

9.一种空中作业飞行器系统的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的空中作业飞行器系统，包括：

利用伴随飞行器(2)获取作业飞行器(1)视野盲区内的补充环境信息；

利用数据处理器对所述补充环境信息进行数据处理并生成作业指令；

根据所述作业指令控制所述作业飞行器(1)对作业对象执行空中作业或躲避障碍物。

10.根据权利要求9所述的空中作业飞行器系统的控制方法，其特征在于，所述利用所述伴随飞行器(2)获取所述作业飞行器(1)视野盲区内的补充环境信息，包括：

控制所述伴随飞行器(2)调整位姿至指定位姿；

获取所述伴随飞行器(2)在所述指定位姿时对应的所述作业飞行器(1)视野盲区内的补充环境信息。

11.根据权利要求10所述的空中作业飞行器系统的控制方法，其特征在于，在所述控制所述伴随飞行器(2)调整位姿至指定位姿之前，包括：

获取所述作业飞行器(1)与所述伴随飞行器(2)的相对位姿。

12.根据权利要求11所述的空中作业飞行器系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述作业飞行器(1)与所述伴随飞行器(2)的相对位姿，包括：

通过所述伴随飞行器(2)检测所述作业飞行器(1)上的视觉标记信息，获得所述相对位姿；

或者，当所述空中作业飞行器系统包括地面站(3)时，通过所述地面站(3)接收到的所述作业飞行器(1)和所述伴随飞行器(2)各自的实时位置坐标计算获得所述相对位姿。

13.根据权利要求9-12任一项所述的空中作业飞行器系统的控制方法，其特征在于，所述利用数据处理器对所述补充环境信息进行数据处理并生成作业指令；根据所述作业指令控制所述作业飞行器(1)对作业对象执行空中作业或躲避障碍物，包括：

当所述数据处理器设于所述作业飞行器(1)时，所述作业飞行器(1)利用所述数据处理器对所述补充环境信息进行数据处理并生成作业指令，所述作业飞行器(1)根据所述作业指令对作业对象执行空中作业或躲避障碍物；

当所述数据处理器设于所述伴随飞行器(2)时，所述伴随飞行器(2)利用所述数据处理器对所述补充环境信息进行数据处理并生成作业指令，所述伴随飞行器(2)将所述作业指令传送至所述作业飞行器(1)，所述作业飞行器(1)根据所述作业指令对作业对象执行空中作业或躲避障碍物；

当还包括地面站(3)且所述数据处理器设于所述地面站(3)时，所述地面站(3)利用所述数据处理器对所述补充环境信息进行数据处理并生成作业指令，所述地面站(3)将所述作业指令传送至所述作业飞行器(1)，所述作业飞行器(1)根据所述作业指令对作业对象执行空中作业或躲避障碍物；

当还包括地面站(3)和设于所述地面站(3)的指令生成切换装置，且所述数据处理器的数量为三个，分别设于所述作业飞行器(1)、所述伴随飞行器(2)和所述地面站(3)时，所述指令生成切换装置使三个所述数据处理器择一地对所述补充环境信息进行数据处理并生成作业指令，以使所述作业飞行器(1)、所述伴随飞行器(2)和所述地面站(3)切换控制所述作业飞行器(1)对作业对象执行空中作业或躲避障碍物。