[发明专利]扰动件的转速调整方法、装置、撒播设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种扰动件的转速调整方法、装置、撒播设备和存储介质，转速调整方法包括：在电机的转速达到预设转速后，获取电机的基准电流以及基准电流对应的舵机的基准转速；检测电机以预设转速驱动取料轮取料的过程中的工作电流；根据工作电流和基准电流确定舵机的转速的调整系数；根据调整系数和基准转速对舵机的转速进行调整。由于在电机以预设转速旋转驱动取料轮取料时，电机的工作电流大小反映了电机的负载情况，进一步通过工作电流能够感知扰动件扰动物料的效果，能够根据电机的工作电流动态地调整扰动件扰动物料的转速，使得扰动件以合适的转速扰动物料及时进入取料轮中，保证了取料轮的精准取料，提高了撒播质量。

技术领域

本发明涉及无人机植保作业技术领域，尤其涉及一种扰动件的转速调整方法、扰动件转速的调整装置、撒播设备和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机可应用于农业植保中，例如使用无人机撒播植物肥料、植物种子等物料。

在撒播物料的植保无人机中，撒播设备搭载在无人机上，该撒播设备通过舵机驱动扰动件扰动物料仓中的物料进入取料轮，通过电机驱动取料轮旋转进行取料从而实现物料撒播。

而在现有的撒播设备中，在撒播用量不变的情况下，电机驱动取料轮取料的转速是固定不变的，相应的舵机的转速也固定不变，当物料流动性差，比如物料结块时，物料并不能顺畅地落入取料轮中，舵机以当前的固定转速驱动扰动件扰动物料并不能击碎结块的物料，从而造成取料轮空转，撒播用量降低；当物料流动性高时，舵机以当前的固定转速驱动扰动件扰动物料，使得更多的物料落入取料轮中，从而造成撒播用量提高，因此，目前扰动件的扰料转速是固定的，撒播设备无法动态感知扰动件扰动物料的效果，降低了撒播质量。

发明内容

本发明实施例提供一种扰动件的转速调整方法、扰动件的转速调整装置、撒播设备和存储介质，以解决现有撒播设备无法动态感知扰动件扰动物料的效果，降低了撒播质量的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种扰动件的转速调整方法，应用于通过电机驱动取料轮和通过舵机驱动扰动件的撒播设备，所述方法包括：

在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速；

检测所述电机以所述预设转速驱动所述取料轮取料的过程中的工作电流；

根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数；

根据所述调整系数和所述基准转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速，包括：

控制所述电机以预设转速旋转以驱动所述取料轮取料；

获取所述取料轮的取料量；

在所述取料量为预设用量时，将所述电机的电流作为基准电流；

获取所述舵机的转速作为基准转速。

可选地，所述根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数，包括：

获取所述电机的最大工作电流和所述舵机的最大转速；

判断所述工作电流是否大于所述基准电流；

若是，则根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数；

若否，则根据所述最大转速、所述基准转速和所述基准电流计算所述调整系数。

可选地，所述根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数，包括：