[发明专利]消防机器人的导向轮装置以及消防机器人

说明书

本发明提供了一种用于消防机器人的导向轮装置以及消防机器人，导向轮装置包括：至少一个导向轮，其与消防机器人的履带连接；一个导向滑轨，其上设置有一条第一滑道；至少一个导向体，其与导向轮固定连接，且导向体能够通过导向体的一部分在第一滑道中滑动而沿着第一滑道滑动；和一个阻尼器，其与导向体固定连接，导向体在沿着第一滑道滑动时，阻尼器用于缓冲消防机器人在行进过程中受到的冲击能量并在缓冲完成之后复位。通过这种设计能够在导向轮上增加张紧功能，尤其适用于消防机器人在进行过程中受到撞击时，该导向轮装置可以有效地实现对该冲击能量的缓冲，有效避免了履带张紧不足造成的履带脱带问题。

技术领域

本发明涉及一种导向轮装置，尤其是可用于消防机器人。

背景技术

履带式行走设备，例如消防机器人、探测机器人、巡检机器人等，一般包括驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮及履带、张紧装置和缓冲弹簧等。其中，履带是由驱动轮驱动、且围绕着支重轮、导向轮、拖带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成，履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止履带脱落。驱动轮布置在后方，这样布置的优点是可以缩短履带驱动区段的长度，减少因驱动力造成履带销处的磨擦损失，延长履带的使用寿命，且不易造成履带下部拱起，避免了转向时履带脱落的危险，有利于提高行走系统效率。托带轮的作用是拖住履带，防止履带下垂过大，以减少履带在运动中的振跳现象，并防止履带侧向滑落。张紧装置的主要功能是实现对履带的张紧，防止掉带。导向轮通常布置在消防机器人的前面或者后面，用于引导履带正确绕转，可以防止跑偏和越轨。支重轮的主要作用是支撑消防机器人的重量，让履带沿着轮子前进。

履带式行走设备使用一段时间后整个履带会伸长。另外，在履带式行走设备的一些使用环境中，例如当履带式行走设备行走在障碍物较多的路面时，履带的张紧里可能不足。因此，如何为履带提供足够的张紧力，避免履带张紧不足造成的履带脱带问题，成为亟待解决的技术问题之一。

发明内容

为了解决上述问题，本发明首先提供一种消防机器人的导向轮装置，，其包括：至少一个导向轮，其与消防机器人的履带连接；一个导向滑轨，其上设置有一条第一滑道；至少一个导向体，其与导向轮固定连接，且导向体能够通过导向体的一部分在第一滑道中滑动而沿着第一滑道滑动；和一个阻尼器，其与导向体固定连接，导向体在沿着第一滑道滑动时，阻尼器用于缓冲消防机器人在行进过程中受到的冲击能量并在缓冲完成之后复位。通过这种设计能够在导向轮上增加张紧功能，尤其适用于消防机器人在行进过程中受到撞击时，该导向轮装置可以有效地实现对该撞击力的缓冲，而且由于缓冲的存在，在缓冲完成之后，通过阻尼器的复位带动导向轮复位，从而增加履带的张紧力，有效避免了履带张紧不足造成的履带脱带问题。

根据一种有利的实施方式，导向轮包括导向轮轮轴，导向轮轮轴穿设在第一滑道中，且导向轮轮轴与至少一个导向体固定连接。通过这种具体的方式将导向体与导向轮固定连接，能够实现低成本和设计简化的双重优点。进一步地，确保了在工作的过程中导向体与导向轮一体化的稳定性，保证了设备的安全可靠性。

根据一种有利的实施方式，阻尼器的两端分别与导向体以及导向滑轨固定连接。由此使得阻尼器和导向体之间形成可靠的连接关系，当导向体在导向滑轨的第一滑道中滑动时，阻尼器被压缩，达到缓冲冲击能量的效果；同时，由于阻尼器被压缩，其可提供反作用力，该反作用力相当于起到了自动张紧的作用。

根据一种有利的实施方式，阻尼器为液压阻尼器。由此能够具备低成本以及装配简单的双重优点。

根据一种有利的实施方式，导向滑轨上设有一个第二滑道，第二滑道与第一滑道沿同一方向延伸，导向轮装置还包括能够固定在消防机器人上的导向连接座，导向连接座能够与第二滑道连接。由此能够调整导向连接座与导向滑轨之间的相对位置关系，实现预张紧力的调整。