[发明专利]一种飞行机构室内定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种飞行机构室内定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获得对当前场景进行拍摄的真实图片，所述真实图片由飞行机构上的单目相机拍摄获得；

将所述真实图片与数据库中预存的多个模板图片进行匹配以重建标识物在当前场景中的位置，其中，所述真实图片为当前场景的成像，所述模板图片为所述当前场景以及设置于所述当前场景内的所述标识物的成像；所述将所述真实图片与数据库中预存的多个模板图片进行匹配以重建标识物在当前场景中的位置，包括：通过特征匹配的方法从所述数据库中获得与所述真实图片的相似度超过阈值的至少一张所述模板图片；利用多个关键点获得所述真实图片与所述模板图片之间的关系矩阵；利用所述模板图片中的所述标识物上的多个标识点的世界坐标信息以及所述关系矩阵，获得多个所述标识点在所述真实图片中的世界坐标信息，进而重建所述标识物；

利用重建后的所述标识物的世界坐标信息、所述单目相机的参数信息以获得所述飞行机构的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，

一个所述模板图片中包含多个标识物的成像。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述利用多个关键点获得所述真实图片与所述模板图片之间的关系矩阵之前，所述定位方法还包括：

统计相似度超过阈值的至少一张所述模板图片中各个所述标识物出现的次数；

将出现次数超过预设值的所述标识物定义为待重建的所述标识物。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，相似度超过阈值的所述模板图片的个数至少为两个，所述定位方法还包括：

利用至少两个相似度超过阈值的所述模板图片获得对应的所述飞行机构的多个所述当前位置信息；

将多个所述当前位置信息的平均值作为最终位置信息输出。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用重建后的所述标识物的世界坐标信息、所述单目相机的参数信息以获得所述飞行机构的当前位置信息，包括：

利用重建后的所述标识物的世界坐标信息、所述单目相机的外参数信息和内参数信息计算获得重建后的所述标识物与所述飞行机构之间的相对距离；

利用所述相对距离、重建后的所述标识物的世界坐标信息获得所述飞行机构的所述当前位置信息。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用重建后的所述标识物的世界坐标信息、所述单目相机的外参数和内参数以获得所述飞行机构的当前位置信息之后，所述定位方法还包括：

判断所述飞行机构的所述当前位置信息是否为目的位置；

若是，则所述飞行机构处于悬停状态，并执行相应的操作；

否则，根据所述当前位置信息和目的位置信息调整所述飞行机构的位置，并返回至获得对当前场景进行拍摄的真实图片的步骤。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获得对当前场景进行拍摄的真实图片之前，所述定位方法还包括：

在所述当前场景中设置多个所述标识物，所述数据库存储有每个所述标识物对应的世界坐标信息；

所述飞行机构按照多个指定路径飞行，所述飞行机构上的所述单目相机实时采集所述模板图片，并将所述模板图片存储在所述数据库中；

将多个所述标识物移除。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，

所述标识物包括二维平面标识物或者三维立体标识物。

9.一种飞行机构室内定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

多个标识物，所述标识物可移除；

飞行机构，设置有单目相机，用于实时采集真实图片或者模板图片；

处理器，所述处理器接收所述真实图片或所述模板图片，并用于执行如权利要求1-8任一项所述的定位方法。