[发明专利]一种传感器数据分发系统

说明书

本发明实施例公开了一种传感器数据分发系统，包括：监听单元被配置为实时线程监听到与该线程的优先级相对应的传感器数据到来时，将传感器数据分发到第一数据处理单元；第一数据处理单元中的第一数据处理线程池按照传感器数据的优先级对传感器数据进行处理；数据分发单元中的数据发送线程池根据传感器数据的优先级依次将传感器数据通过通信单元发送给数据接收单元；数据接收单元中的数据接收线程池将传感器数据分发到第二数据处理单元中的第二数据处理线程池；其中，第一数据处理线程池、数据发送线程池、数据接收线程池和第二数据处理线程池的优先级与传感器数据的优先级一致。通过采用上述方案，减小框架依赖复杂度、保证传感器数据的实时性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种传感器数据分发系统。

背景技术

自动驾驶汽车是一个多传感器组合的复杂系统，稳定可靠地传感器数据采集分发框架是实现自动驾驶的基础。

现有自动驾驶采用的数据分发方案大多基于ROS(Robot Operating System，机器人软件操作系统)，该系统提供了订阅、发布和远程调用等服务机制，是一个通用的软件框架。

但由于目前ROS主要存在如下几个问题：1、ROS系统比较庞大、软件包版本依赖关系复杂。2、ROS系统传递消息实时性差。因此，在嵌入式设备上实现实时自动驾驶传感器数据采集系统时，ROS并不是最佳的选择。

发明内容

本发明实施例公开一种传感器数据分发系统，能够减小框架依赖复杂度、提高了关键传感器数据优先级，保证了传感器数据的实时性。

第一方面，本发明实施例公开了一种传感器数据分发系统，该系统应用于自动驾驶的主机端，该系统包括：监听单元、第一数据处理单元、数据分发单元、数据接收单元、通信单元和第二数据处理单元；其中，

所述监听单元，被配置为：当监听单元中的实时线程监听到与该线程的优先级相对应的传感器数据到来时，将所述传感器数据分发到第一数据处理单元；

所述第一数据处理单元，被配置为：所述第一数据处理单元中的第一数据处理线程池按照所述传感器数据的优先级对所述传感器数据进行依次处理，并将处理完成后的数据传递给传感器数据分发单元；

所述数据分发单元，被配置为：所述数据分发单元中的数据发送线程池根据所述传感器数据的优先级将所述传感器数据通过通信单元依次发送给数据接收单元；

所述数据接收单元，被配置为：所述数据接收单元中的数据接收线程池将所述传感器数据分发到第二数据处理单元中的第二数据处理线程池，以供所述第二数据处理线程池进行处理；

其中，所述第一数据处理线程池、所述数据发送线程池、所述数据接收线程池和所述第二数据处理线程池的优先级与所述传感器数据的优先级一致。

可选的，所述第一数据处理线程池、所述数据发送线程池、所述数据接收线程池和所述第二数据处理线程池中的线程数量、优先级和调度策略是根据所述传感器数据的优先级、频率和数据量创建的。

可选的，所述实时线程包括高实时线程和低实时线程；其中，所述高实时线程用于监听高优先级的传感器数据，所述低实时线程用于监听低优先级的传感器数据。

可选的，所述监听单元具体被配置为：

在将所述传感器数据分发到第一数据处理单元之后，继续执行监听操作。

可选的，所述通信单元具体被配置为：

通过预先配置的共享内存或消息队列机制建立所述数据分发单元和所述数据接收单元之间的通信连接。

可选的，所述传感器数据为实时获取的传感器数据或者历史传感器数据。