[发明专利]云台控制方法、装置及云台

说明书

一种云台控制方法、装置及云台，所述云台包括轴臂和电机，电机用于驱动轴臂转动，从而带动搭载于云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动。所述方法包括：获取云台的工作参数；检测到工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；按照人力掰动云台的方向，控制电机驱动轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。本发明可以通过人力掰动云台来控制云台达到目标姿态，与通过遥控器控制云台目标姿态的方式相比，操作过程简单直观，定位精度高。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置及云台。

背景技术

云台是用于安装和固定摄像设备的承载设备，其可以通过轴臂与电机的配合，带动摄像设备在一个或者多个方向上运动，从而在较大范围内拍摄图像。目前，云台已被广泛应用于各种特殊行业，比如在航拍领域，当摄像设备固定在云台上后，可由飞行器携带云台至高空进行拍摄。

相关技术中，通常通过遥控器控制云台的运动，遥控器上设置有摇杆或者波轮，用户通过操控摇杆或者波轮，向云台发出运动指令，云台根据接收到的运动指令，驱动电机带动相应轴臂进行旋转、位移等。但是，由于用户操控摇杆或者波轮的力度不稳定，通常一次操作难以控制云台运动到目标姿态，可能需要反复操作进行调整，操作比较繁琐，定位精度也不够高。

发明内容

本发明提供一种云台控制方法、装置及云台。

依据本发明的第一方面，提供一种云台控制方法，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述方法包括：

获取所述云台的工作参数；

检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；及

按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。

依据本发明的第二方面，提供一种云台控制装置，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述云台的工作参数；

检测模块，用于检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；及

控制模块，用于按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。

依据本发明的第三方面，提供一种云台，所述云台包括：固定机构、一个或多个轴臂、电机、IMU以及控制器，其中，

所述固定机构，用于固定搭载于所述云台上的摄像设备；

所述电机，用于驱动所对应的轴臂转动，从而带动所述摄像设备在一个或者多个方向上运动；

所述控制器，用于获取所述云台的工作参数，如果检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配，按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例中在检测到云台的工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配时，按照人力掰动云台的方向控制云台来达到目标姿态，与现有通过遥控器控制云台目标姿态的方式相比，操作过程简单直观，定位精度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种三轴云台的工作原理示意图；

图2是本发明云台控制方法的一个实施例流程图；