[发明专利]一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法

权利要求书

1.一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法，其特征在于：将IMU和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下相机的正前方位置设置有标定板，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，运动过程中标定板在相机的视野范围之内，运动过程中，按IMU数据输出频率采集并保存IMU原始数据，同时按相机数据输出频率采集并保存相机图像数据，之后通过kalibr工具箱，对保存的IMU原始数据和相机图像数据进行计算，得到IMU坐标系和相机坐标系的变换矩阵，以及标定误差，之后将计算所获得的变化矩阵、标定误差集成于待标定设备内置系统；

所述六轴机械臂的运动包括沿X向、Y向、Z向的平移以及绕翻转轴、俯仰轴、侧摆轴的旋转组成，所述六轴机械臂的设定轨迹包括如下两部分：

a分别沿X向、Y向、Z向三个方向，从静止开始执行加速-匀速-减速-停止动作，在运动过程中标定板始终在相机视野内；

b分别绕翻转轴、俯仰轴、侧摆轴三个轴，从静止开始执行加速-匀速-减速-停止动作，在运动过程中标定板始终在相机视野范围之内；

所述标定板上设计有平面标定特征。

2.如权利要求1所述的一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法，其特征在于：所述平面标定特征由黑白相间的棋盘格组成。