[发明专利]具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼

权利要求书

1.具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，包括柔性连接的手臂环和手部支架，其特征在于，所述手部支架包括手掌骨架、转动连接于所述手掌骨架的拇指骨架、食指骨架、中指骨架、无名指骨架、小指骨架；

所述食指骨架、中指骨架、无名指骨架和小指骨架均包括转动连接的三截指骨；所述食指骨架、中指骨架、无名指骨架和小指骨架与所述手掌骨架转动连接处，以及相邻所述指骨之间的转动连接处，均设有扭簧；

所述手掌骨架一侧设有转轴架，所述转轴架上设有与所述手掌骨架平行的转轴，所述拇指骨架转动连接于所述转轴；

所述手掌骨架上方设有一个齿轮舵机和至少一个拉绳舵机，所述拉绳舵机输出端设有绕线圈，各个所述指骨通过拉绳连接于所述绕线圈；所述齿轮舵机输出端设有主动齿轮，所述转轴上设有从动齿轮，所述主动齿轮啮合于所述从动齿轮。

2.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述拉绳舵机具有两个，一个所述拉绳舵机通过拉绳连接所述食指骨架和中指骨架，另一个所述拉绳舵机通过拉绳连接所述无名指骨架和小指骨架。

3.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述指骨下方设有弹性紧固件。

4.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述手臂环内设有控制板，所述控制板电连接至所述齿轮舵机和拉绳舵机，所述手臂环上及所述拇指骨架上均设有操作按钮，所述操作按钮电连接至所述控制板。

5.根据权利要求4所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述手臂环上设有显示屏，所述显示屏电连接至所述控制板。

6.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述手掌骨架上设有散热口。

7.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述指骨下侧面具有弧形贴合面。

8.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述指骨下侧面设有弹性层。

9.根据权利要求1所述的具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼，其特征在于，所述手臂环一侧设有伸缩口。