[发明专利]一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统

权利要求书

1.一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：包括以下步骤：

(1)采集车辆当前位姿与行驶速度并获取当前待检区域对应检测点在世界坐标系中的坐标；

(2)依据空间坐标变换关系，求解检测点在检测坐标系内的坐标；

(3)在检测坐标系内，根据检测点在检测坐标系内的坐标与车辆当前位姿与行驶速度，计算云台水平和垂直两自由度目标转角，将计算得到的云台目标转角作为控制量输出，以设定的频率采集待检区域的图像；采集图像的频率的确定过程包括：

设定架空线路数据采集时图像采集模块的光轴与线路走向垂直，根据图像采集模块的宽度、镜头焦距和虚拟检测点坐标估算得到的镜头中心距离当前线路的垂直距离，计算线路在图像采集模块的检测区域内的理论长度；

将获取的车辆速度矢量在世界坐标系内分解为与线路平行和垂直的速度矢量；

利用求得的线路平行速度矢量的模与理论长度的比值向上取整后得到采集频率；

(4)对图像中检测区域进行识别，识别成功，则在依据待检区域中心点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行。

2.如权利要求1所述的一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：所述步骤(1)中，获取检测点的在世界坐标系中的坐标时，当对配网杆塔上的待检区域进行追踪时，检测点的平面坐标由巡检任务中对应配网杆塔地理坐标代替，检测点的高度通过测量手段得到。

3.如权利要求1所述的一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：所述步骤(1)中，获取检测点的在世界坐标系中的坐标时，当对架空线路上的待检区域进行追踪时，从检测坐标系坐标原点做相邻配网杆塔上的架空线路架线区域中心点的垂线，所得垂足交点定义为虚拟检测点，求取虚拟检测点在世界坐标系的坐标。

4.如权利要求3所述的一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：所述步骤(1)中，求取虚拟检测点在世界坐标系的坐标的具体过程包括：

(1-1)依据空间坐标变换关系，列写坐标转换方程，求解云台在世界坐标系中的坐标；

(1-2)依据空间直线方程及空间直线垂直关系，根据获取的相邻杆塔上架线点坐标和高程信息，求取虚拟检测点在世界坐标系的坐标。

5.如权利要求1所述的一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：所述步骤(3)中，对配网杆塔上待检区域进行巡检数据采集时，当同一杆塔上存在多个待检区域时，依据各检测点在检测坐标系中的坐标，对数据采集跟踪路径寻优后，采集图像。

6.如权利要求1所述的一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：所述步骤(3)中，采集图像包括可见光图像和/或红外热图。

7.一种巡检系统，其特征是：包括巡检车辆，所述巡检车辆上搭载有二自由度云台，所述二自由度云台上设置有检测传感器，能够带动检测传感器运动，所述巡检车辆内承载有车载工控机，所述车载工控机连接有采集巡检车辆当前位姿与行驶速度的车载惯性组合导航模块；

所述车载工控机被配置为执行如权利要求1-6中任一项所述的采集方法。

8.如权利要求7所述的巡检系统，其特征是：所述检测传感器包括可见光检测传感器、红外检测传感器和/或超声波局放检测传感器。

9.如权利要求7所述的巡检系统，其特征是：所述车载工控机还连接有输入装置和输出装置，所述输入装置用于接收输入的控制指令，所述输出装置用于输出巡检车辆的行驶信息和数据采集信息，素数车载工控机还配置有通信模块，所述通信模块被配置为与相适配的遥控装置远程通信，实现远程控制。