[发明专利]一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构

权利要求书

1.一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，其特征在于：

所述第一运动支链I(1ab)包括第一转动副I(1a-1)、第二转动副I(1a-2)、第三转动副I(1a-3)、第四转动副I(1a-4)、第一连杆I(1b-1)、第二连杆I(1b-2)、第三连杆I(1b-3)，

所述第二运动支链II(2ab)包括第一转动副II(2a-1)、第二转动副II(2a-2)、第三转动副II(2a-3)、第一连杆II(2b-1)、第二连杆II(2b-2)，

所述第三运动支链III(3ab)包括第一连杆III(3b-1)、第二连杆III(3b-2)、第三连杆III(3b-3)、第四连杆III(3b-4)、第五连杆III(3b-5)、第六连杆III(3b-6)、第一转动副III(3a-1)、第二转动副III(3a-2)、第三转动副III(3a-3)、第四转动副III(3a-4)、第五转动副III(3a-5)、第六转动副III(3a-6)，

所述第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b-1)的一端通过第一转动副I(1a-1)与静平台(5)连接，第一连杆I(1b-1)的另一端通过第二转动副I(1a-2)与第二连杆I(1b-2)的一端连接，第二连杆I(1b-2)的另一端通过第三转动副I(1a-3)与第三连杆I(1b-3)的一端连接，第三连杆I(1b-3)的另一端通过第四转动副I(1a-4)与第二运动支链II(2ab)中的第三连杆II(2b-3)的一端连接；

所述第二运动支链II(2ab)中的第一连杆II(2b-1)的一端通过第一转动副II(2a-1)与静平台(5)连接，第一连杆II(2b-1)的另一端通过第二转动副II(2a-2)与第二连杆II(2b-2)的一端连接，第二连杆II(2b-2)的一表面与第三连杆II(2b-3)的另一端固定连接，第二连杆II(2b-2)的另一端通过第三转动副II(2a-3)与动平台(6)的一端连接；

所述第三运动支链III(3ab)中的第一连杆III(3b-1)的一端通过第一转动副III(3a-1)与静平台(5)连接，第一连杆III(3b-1)的另一端通过第二转动副III(3a-2)与第二连杆III(3b-2)的一端连接，第二连杆III(3b-2)的另一端通过第三转动副III(3a-3)与第三连杆III(3b-3)的一端连接，第三连杆III(3b-3)的另一端通过第四转动副III(3a-4)与第四连杆III(3b-4)的一端连接，第四连杆III (3b-4)的另一端通过第五转动副III(3a-5)与第五连杆III(3b-5)的一端连接，第五连杆III(3b-5)的另一端通过第六转动副III (3a-6)与第六连杆III(3b-6)的一端连接，第六连杆III(3b-6)的另一端与动平台(6)的另一端连接；

所述第一运动支链I(1ab)中的第二转动副I(1a-2)、第三转动副I(1a-3)、第四转动副I(1a-4)的轴线平行，并与第一转动副I(1a-1)的轴线垂直；

所述第二运动支链II(2ab)中的第一转动副II(2a-1)、第二转动副II(2a-2)、第三转动副II(2a-3)的轴线垂直并相交于一点；

所述第三运动支链III(3ab)中的第二转动副III(3a-2)、第三转动副III(3a-3)、第四转动副III(3a-4)的轴线与第二运动支链II(2ab)中的第二转动副II(2a-2)的轴线平行，并与第一转动副III(3a-1)、第五转动副III(3a-5)、第六转动副III(3a-6)的轴线垂直；所述第一转动副III(3a-1)、第五转动副III(3a-5)的轴线垂直；

所述第三运动支链III(3ab)中的第五转动副III(3a-5)和第六转动副III(3a-6)的轴线平行；

所述第一运动支链I(1ab)中的第一转动副I(1a-1)和第二运动支链II(2ab)中的第一转动副II(2a-1)的轴线共线，并与第三运动支链III(3ab)中的第一运动副III(3a-1)的轴线平行。