[发明专利]一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备

说明书

本发明公开了一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备，用以解决目前无人驾驶技术中无法快速确定规划目标的问题。本发明实施例中根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息，确定所述目标车辆当前规划范围；从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。上述方法路径规划过程中，缩小了考虑的物体信息，可以更快的进行路径规划，并在规划过程中确定了重点规划目标，安全性更高，其中，规划范围是根据车辆的行驶速度实时确定，适应性更强。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备。

背景技术

随着信息技术的飞速发展，无人驾驶技术也成为当前研究的热点方向。所述无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。

目前无人驾驶技术在应用过程中，尤其在园区中车辆较多、行驶速度较慢时，车辆经常无法实现无人驾驶，需要人为进行车辆行驶干预。同时，现有无人驾驶车辆进行路线导航时，主要是通过卫星定位系统获取车辆自身的位置以及周围车辆的位置信息，然后根据反馈的周边车辆和自身车辆的位置信息进行路线规划，但是反馈数据量较多，针对性较差，系统开销较大，从而无法快速的确定安全有效的路径规划方案。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法，用以解决目前无人驾驶技术中无法快速的确定有效的规划目标的问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法包括：

根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息，确定所述目标车辆当前规划范围；从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。

上述方法，所述车辆在进行无人驾驶时，根据规划距离参数及所述车辆当前位置信息确定规划范围，从而根据规划范围对所述车辆检测到的所有物体进行过滤，缩小了行驶路径确定过程中，需要考虑的物体信息，因此可以更快的进行所述车辆的行驶路径规划，同时，还在所述规划范围内确定行驶过程中造成阻碍的物体，从而更好的确定了重点规划目标，使所述车辆的路径规划安全性更高，此外，所述规划范围是根据所述车辆的行驶速度实时确定，适应性更强。

在一种可能的实现方式中，通过下列方式确定所述规划距离参数：

根据行驶速度与规划距离参数的对应关系，确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数。

上述方法，通过行驶速度与规划距离参数的对应关系，从而确定当前行驶速度对应的规划距离参数，因为，所述规划范围是根据所述车辆的行驶速度实时确定，适应性更强。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述规划范围内的物体中是否存在对所述目标车辆造成阻碍的物体，包括：若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。

上述方法，在确定了规划范围后，还根据所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，进一步确定所述规划范围内对所述目标车辆造成阻碍的物体，更好的提高所述目标车辆在行驶过程中的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围以外的物体之后，还包括：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度；过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体。