[发明专利]智能减速系统及方法

权利要求书

1.一种智能减速方法，其特征在于，包括以下步骤：

对用来检测实时位置数据和速度数据的增量编码器和绝对值编码器进行分别校正，所述校正步骤包括：当行走平台移动至校正点时，获取从校正点处发出的脉冲信号，根据该脉冲信号计算出行走平台在校正点处的实时位置数据，并将该实时位置数据与校正点的实际位置数据进行比较，若比较结果，在预设范围内，则进行校正处理，若比较结果超出预设范围，则控制行走平台限速运行或者等待下一次校正；

检测得到行走平台的实时位置数据和速度数据，计算得到动态减速距离；

判断动态减速距离的有效性，若无效，则控制行走平台限速运行，最终通过机械摇臂将行走平台限位停止；

若有效，则计算得到动态减速点；

当行走平台到达动态减速点，对行走平台进行减速检测；

若检测合格，则采取两段式减速方案，使行走平台减速并停至预设停止位；

若检测不合格，则控制行走平台限速运行，最终通过机械摇臂将行走平台限位停止。

2.如权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，在增量编码器和绝对值编码器的整个工作过程中，对所述增量编码器和所述绝对编码器的比较保护，步骤包括：将增量编码器测量得出的实时位置信息与所述绝对值编码器测量得到的实时位置信息进行数据比较，如果两者的差值大于设定值，则对移动行走平台进行限速运行，直至所述增量编码器和绝对值编码器校正完成。

3.如权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，所述动态减速距离的计算步骤为：首先，根据行走平台的载荷调整减速斜率，再根据减速斜率计算出从当前速度减速到预先设定的减速速度所需要的时间，计算便得到所述动态减速距离。

4.如权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，所述“判断动态减速距离的有效性”步骤为：比较动态减速距离与行走平台当前位置离终点位置的距离，若动态减速距离大于当前位置离终点位置的距离，则表明动态减速距离有效，若小于则表明动态减速距离无效。

5.如权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，所述“对行走平台进行减速检测”步骤包括：将行走平台到达所述动态减速点时的实时速度与预先设定的减速速度进行比较，若实时速度大于减速速度，则表明检测不合格，若实时速度小于或等于减速速度，则表明检测合格。

6.如权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，所述两段式减速方案包括：先将行走平台减速到第一减速速度，并以所述第一减速速度运行以缓冲载荷冲击；再将第一减速速度减速到可控爬行速度，最后在预设停止位将速度降为零。

7.一种智能减速系统，应用于行走平台，其特征在于，执行如权利要求1-6中任一项所述的智能减速方法，还包括：上位机管理系统、逻辑可编辑控制器、驱动器、输入输出模组、绝对值编码器、与所述驱动器连接的带有增量编码器的电机组以及与输入输出模组连接的外围开关设备，其中，所述上位机管理系统、逻辑可编辑控制器、驱动器、输入输出模组、绝对值编码器通过总线通讯；其中，所述增量编码器用于检测所述行走平台的速度信号。

8.如权利要求7所述的智能减速系统，其特征在于，还包括设置在所述行走平台的轨道上并与总线连接的双极性磁感应传感器。