[发明专利]终端受动器装置

说明书

本发明公开了一种终端受动器装置，其包括终端受动器和快换锁紧组件，所述终端受动器包括有安装筒，所述安装筒具有用于套设于手术器械的内腔，所述内腔的两端分别具有快接端和抵靠端，所述快换锁紧组件连接于所述快接端，且所述快换锁紧组件用于可拆卸地连接于所述手术器械，所述抵靠端用于支撑抵靠于所述手术器械。本发明的终端受动器装置，通过快换锁紧组件使得手术器械安装于安装筒，实现快速拆装，连接稳定，操作方便，提高了工作效率，且结构紧凑。

技术领域

本发明涉及一种终端受动器装置。

背景技术

手术机器人是实现外科手术伤口微创化、设备智能化和信息数字化的重要手段，手术机器人的使用突破了传统手术的局限，能大大提高手术的精度和水平，降低病人的手术创伤，缩短康复时间。为了完成机器人手术相应的操作，需要在机器人的终端受动器上更换不同的手术器械来完成相应的操作，由于更换操作不便，花费时间长，造成工作效率低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中更换操作不便，花费时间长，工作效率低下的缺陷，提供一种终端受动器装置。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种终端受动器装置，其特点在于，其包括终端受动器和快换锁紧组件，所述终端受动器包括有安装筒，所述安装筒具有用于套设于手术器械的内腔，所述内腔的两端分别具有快接端和抵靠端，所述快换锁紧组件连接于所述快接端，且所述快换锁紧组件用于可拆卸地连接于所述手术器械，所述抵靠端用于支撑抵靠于所述手术器械。

在本方案中，采用上述结构形式，通过快换锁紧组件使得手术器械安装或者拆卸于安装筒，实现快速拆装，连接稳定，操作方便，提高了工作效率。同时，终端受动器装置整体结构紧凑，体积小，重量轻。

较佳地，所述终端受动器还包括有内轴套，所述内轴套设置于所述内腔内，且所述内轴套连接于所述抵靠端。

在本方案中，采用上述结构形式，通过内轴套抵靠接触于手术器械的外周面，手术器械在使用的过程中通过内轴套起到固定和减小载荷摩擦系数，提高了终端受动器装置的稳定性。

较佳地，所述终端受动器还包括有手柄和连接凸台，所述手柄的两端分别连接于所述连接凸台和所述安装筒的外表面，所述连接凸台内具有安装槽，所述终端受动器装置还包括有力传感器组件，所述力传感器组件连接于所述安装槽。

在本方案中，采用上述结构形式，使用操作方便，且结构紧凑，连接方便。

较佳地，所述快换锁紧组件包括有锁紧内套、锁紧外套、锁紧弹簧和至少一个锁紧件，所述锁紧内套和所述锁紧外套均位于所述内腔内，所述锁紧内套连接于所述快接端，所述锁紧外套滑设于所述锁紧内套的外壁面，所述锁紧弹簧的两端分别抵靠于所述锁紧内套和所述锁紧外套，所述锁紧内套与所述锁紧外套之间形成有限位凹槽，所述锁紧内套上设有至少一个穿孔，所述穿孔和所述锁紧件一一对应，且所述穿孔与所述限位凹槽相连通，所述锁紧件在所述穿孔内滑移；

所述锁紧外套在所述所述锁紧内套的外壁面滑移时，所述锁紧件抵靠于所述锁紧外套并露出于所述锁紧内套的内壁面；或者所述锁紧件缩回至所述穿孔并插入至所述限位凹槽内。

在本方案中，采用上述结构形式，实现手术器械的快速锁紧和释放，操作方便，符合临床使用需求；同时，结构简单，整体结构紧凑，体积小。

较佳地，所述锁紧内套的外壁面设有向外延伸的凸起部，所述锁紧外套包括有外套体和楔套体，所述外套体滑设于所述锁紧内套的外壁面，所述锁紧弹簧设置于所述外套体与所述锁紧内套之间，且所述锁紧弹簧的两端分别抵靠于所述凸起部和所述外套体，所述楔套体连接于所述外套体的内壁面，且所述楔套体与所述锁紧内套之间形成所述限位凹槽，所述楔套体的内壁面具有楔形面，所述锁紧件抵靠于所述楔形面并在所述楔形面上滑移。