[发明专利]车道偏离预警方法、系统、可读存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前所在环境的全景图像，并获取所述车辆的当前行驶参数；

其中，获取所述全景图像的步骤之后，还包括：

判断所述全景图像中是否存在车道线；

若是，则开始进行车道偏离预警分析；

根据预设算法，对所述全景图像进行图像预处理；

所述根据预设算法，对所述全景图像进行图像预处理的步骤包括：

对所述全景图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的图像进行中值滤波处理；

其中，灰度化处理算法为：

F(i,j)＝0.30*f_R(i,j)+0.59*f_G(i,j)+0.11*f_B(i,j),F(i,j)为灰度化处理后的像素值，f_R(i,j)、f_G(i,j)、f_B(i,j)分别为灰度化处理前的图像中的R分量、G分量及B分量的值；

中值滤波算法为：

g(x,y)＝med{f(x-k,y-1),(k,1∈W)，f(x,y)及g(x,y)分别为滤波前和滤波后的图像的像素值；

根据所述全景图像，计算出所述车辆以所述当前行驶参数行驶至偏离当前车道所需的目标时间；

判断所述目标时间是否小于时间阈值；

若是，则获取所述全景图像中的车道线的类型和颜色，并发出与所述车道线的类型和颜色对应的预设的预警信息，其中，所述车道线为所述车辆偏向一侧的车道线，且不同类型和颜色的所述车道线对应不同强度的预警信息；

其中，根据所述全景图像，计算出所述车辆以所述当前行驶参数行驶至偏离当前车道所需的目标时间的步骤包括：

根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的车轮的行驶轨迹曲线，所述当前行驶参数包括纵向速度及方向盘转角；

根据所述全景图像，确定所述车道线的轨迹曲线及所述车轮在所述当前车道中的当前位置坐标；

计算出所述车轮的行驶轨迹曲线与所述车道线的轨迹曲线的交点坐标，并计算出所述交点坐标和所述当前位置之间的纵向距离；

计算出所述纵向距离与所述纵向速度之间的差值，以得到所述目标时间；

其中，获取所述全景图像中的车道线的类型和颜色的步骤包括：

利用图像边缘检测算法识别出全景图像中的车道线的轮廓，并截取出识别的车道线轮廓限定的车道线图案；

分析车道线图案颜色，以获知车道线的颜色；

将截取的车道线图案在预设的车道线的标识图像库中进行匹配，以确定全景图像中的车道线的类型。

2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，获取所述全景图像的步骤包括:

实时获取所述全景图像，并将获取的每一帧全景图像按时序存入视频栈中。

3.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述全景图像由布置在所述车辆四周的多个广角镜头拍摄并合成而来，所述预警信息的发出形式为方向盘振动、中控屏画显、语言播报、声音警报当中的一种或多种。