[发明专利]面向微创手术体表投影调整方法的轴调整方法

权利要求书

1.面向微创手术体表投影调整方法的轴调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、脚底面定位：在脚部定位时，第二固定件(7-6)将设置在摆台(7-5)下方的固定平面升起，固定平面与摆台(7-5)的下表面接触，使摆台(7-5)的上表面与脚部垫板(3)的上表面平行，将脚底面定位，使脚底面与脚部垫板(3)的上表面平行；

步骤b、脚尖固定：在脚部定位时，脚尖夹板(3-2)和脚跟夹板(3-3)将脚部在长度方向上夹持后，第一固定件(7-3)的固定头向第一腰形(7-2)移动，固定头压紧第一腰形条(7-2)上的滑套将滑套的位置固定，滑套通过摩擦力将医生脚尖在第一腰形条(7-2)滑动面上的位置固定；

步骤c、获取脚底面角度变化；医生小腿带动小腿垫板(2)沿着小腿垫板(2)与大腿垫板(1)的铰接轴在第一转动面内往复摆动，读取第一角度传感器(5)的读数，定义第一角度传感器(5)的读数中相邻的最大至与最小值之间为一个周期，选取一个周期，读取该周期内最大值a和最小值b，对比a和-b的大小，若a＞-b，选取该周期内-b至b段作为取样段，若a＜-b，选取该周期内a至-a段作为取样段，读取摆台传感器(7-5-1)的读数，并将摆台传感器(7-5-1)的读数与第一角度传感器(5)的读数按时间轴对应，截取取样段内摆台传感器(7-5-1)的读数，从而获取取样段内脚底面相对于脚部垫板(3)角度的变化值；

步骤d、偏移方向判断：读取截取段的两个端点对应摆台传感器(7-5-1)的读数c和d，读取c和d的正负号，并定义第一转动面内水平方向为水平轴、竖直方向为竖直轴，摆台(7-5)的上表面与脚部垫板(3)上表面平行时摆台传感器(7-5-1)的读数为零，摆台(7-5)在第一转动面内沿顺时针转动时摆台传感器(7-5-1)输出负值，摆台(7-5)在第一转动面内沿逆时针转动时摆台传感器(7-5-1)输出正值，人体大腿和小腿转动的虚拟轴位于水平轴和竖直轴的交点，若c为正数、d为负数则认为虚拟轴位于铰接轴右侧，若c为负数、d为正数则认为虚拟轴位于铰接轴左侧，若c为正数、d为正数则认为虚拟轴位于铰接轴下方，若c为负数、d为负数则认定虚拟轴位于铰接轴上方；

步骤e、铰接轴调整：设定一个长度量m，若c和d符号不同，将铰接轴沿水平轴移动一个m长度，若c为正数、d为负数则将铰接轴向右侧移动，若c为负数、d为正数则将铰接轴左侧移动，重复步骤d，若c和d均未变号，继续移动一个长度m，直至c和d发生变号，若c和d均变号，移动0.5m长度，直至c和d符号相同，将铰接轴沿竖直轴移动一个m长度，若c为正数、d为正数则将铰接轴向下方移动，若c为负数、d为负数则将铰接轴向上方移动，重复步骤d直至c和d符号不同，停止移动；

若c和d符号相同，将铰接轴沿竖直轴移动一个m长度，若c为正数、d为正数则将铰接轴向下方移动，若c为负数、d为负数则将铰接轴向上方移动，重复步骤d直至c和d符号不同，停止移动，将铰接轴沿水平轴移动一个m长度，若c为正数、d为负数则将铰接轴向右侧移动，若c为负数、d为正数则将铰接轴左侧移动，重复步骤d，若c和d均未变号，继续移动一个长度m，直至c和d发生变号，若c和d均变号，移动0.5m长度，直至c和d符号相同，停止移动。