[发明专利]一种多功能搬运机器人

权利要求书

1.一种多功能搬运机器人，其特征在于，包括以下部分：

车架，整体为方形，所述车架包括前竖板、后竖板、左竖板、右竖板、左电机安装板、右电机安装板、顶升部分支撑板、顶升部分支撑柱；

设于所述车架内侧的车架驱动部分，包括车轮和车轮驱动部分；

分别设于所述车架上部前端和所述车架上部后端的顶升部分，包括两个顶升模块、两个链轮、一个链条、一个顶升电机、一个顶升电机安装座；

设于所述车架中部的抓取部分，包括机械臂顶升模块、固定于所述机械臂顶升模块上方的机械臂平移模块、固定在所述机械臂平移模块中的可平移部件上的机械臂抓取模块，所述机械臂抓取模块为多自由度的机械臂，其末端连接有可进行更换的末端执行器，用于实现所述多功能搬运机器人抓取不同物料的功能。

2.根据权利要求1所述的一种多功能搬运机器人，其特征在于，所述前竖板是位于前端的L形板，所述后竖板是位于后端的L形板，所述左竖板是一个位于所述车架最左端、前后两端分别固定在所述前竖板和所述后竖板上的L型平板，所述右竖板是一个位于所述车架最右端、前后两端分别固定在所述前竖板和所述后竖板上的L型平板，所述左电机安装板是一个位于所述车架内侧靠左部、前后两端分别竖直固定在所述前竖板和所述后竖板上的L型平板，所述左电机安装板中部上端开有弧形孔，所述右电机安装板是一个位于所述车架内侧靠右部、前后两端分别竖直固定在所述前竖板和所述后竖板上的L型平板，所述顶升部分支撑板有两个，所述顶升部分支撑板是分别水平固定于所述车架前端和所述车架后端的L型板，所述顶升部分支撑柱有四个，均是上端有螺纹的实心承重柱，两个所述顶升部分支撑柱分别竖直固定于所述左电机安装板的侧面前半部和后半部，另外两个所述顶升部分支撑柱分别竖直固定于所述右电机安装板的侧面前半部和后半部。

3.根据权利要求2所述的一种多功能搬运机器人，其特征在于，所述车轮驱动部分包括驱动轮电机、第一齿轮、第二齿轮、驱动轮轴、驱动轮轴承、驱动轮轴承安装架、车轮挡圈、齿轮挡圈；

所述驱动轮电机有四个，两个所述驱动轮电机通过螺栓连接安装在所述左电机安装板的内侧前半部分和内侧后半部分，另外两个所述驱动轮电机通过螺栓连接安装在所述右电机安装板的内侧前半部分和内侧后半部分，所述第一齿轮有四个，所述第一齿轮分别固定在所述驱动轮电机轴上，所述第二齿轮有四个，所述第二齿轮分别固定在所述驱动轮轴上，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮一侧紧贴在所述驱动轮轴的轴肩上，另一侧紧贴在所述齿轮挡圈上，所述车轮有四个，所述车轮通过键连接在所述驱动轮轴上，所述驱动轮轴的两端分别置于所述驱动轮轴承的内圈，所述驱动轮轴承内圈紧贴在所述驱动轮轴的轴肩上，所述驱动轮轴承外圈紧贴在所述驱动轮轴承安装架上，所述驱动轮轴承安装架固定在所述左竖板、所述右竖板、所述左电机安装板和所述右电机安装板上，所述车轮挡圈、所述齿轮挡圈固定在所述驱动轮轴上的沟槽内。