[发明专利]一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过3D传感器获取电梯门区域的包括2D轮廓、深度图和3D点云的数据；根据3D传感器获取的数据通过包括用户界面的方式手动设置电梯门区域；或根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域；利用根据3D传感器获取数据的不连续性计算电梯门的开启程度；根据当前电梯门开启程度判断电梯门是否完全关闭、完全开启；根据门开启程度的历史信息判断电梯是否正在开启、正在关闭、门缝异常检测、反复开关门；根据3D传感器获取的数据计算门区域到3D传感器的深度相关信息；根据门区域的深度相关信息进行门异常开启检测。

技术领域

本发明属于电梯安全技术领域，具体涉及一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法。

背景技术

电梯是一种非常普及的公共设施，广泛应用在商场、办公区、居民区等场景，给人们的日常生活带来了极大的便捷。然而由于使用不正确、维保不及时等因素的影响，电梯偶尔会出现故障。电梯门故障是电梯诸多故障中发生频率最高的故障，电梯门故障的种类也比较多，其在运行过程中突然开门可能导致乘客跌落事件发生，不能正常开门又可能导致困人事件发生，因此准确且实时的检测电梯门状态是保证电梯安全运行的一个非常关键的环节。

3D测量技术是3D技术中的一项非常关键的技术，通过3D测量技术可对3D传感器(激光雷达、TOF相机、结构光相机等)采集的3D数据进行转换和分析，进而获取被测物距离、尺寸、表面平整度等信息，在工业和民用中都有着非常广泛的应用。其中3D数据包括2D轮廓、深度图、3D点云等格式，2D轮廓表征了物体的某一截面的空间坐标信息，深度图中的每个像素值表征被测物体上对应点到相机的距离，3D点云中的每个点表征被测物体上对应点在指定空间坐标系下的3D坐标。

故采用3D测量技术对电梯开关门状态进行检测也极有必要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法及系统，用于实时准确的检测电梯门状态，提高电梯使用安全性。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

本发明的一方面用于提供一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，包括以下步骤：

通过3D传感器获取电梯门区域的包括2D轮廓、深度图和3D点云的数据；

根据3D传感器获取的数据通过包括用户界面的方式手动设置电梯门区域；或根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域；

利用根据3D传感器获取数据的不连续性计算电梯门的开启程度；根据当前电梯门开启程度判断电梯门是否完全关闭、完全开启；根据门开启程度的历史信息判断电梯是否正在开启、正在关闭、门缝异常检测、反复开关门；

根据3D传感器获取的数据计算门区域到3D传感器的深度相关信息；根据门区域的深度相关信息进行门异常开启检测。

优选地，所述3D传感器包括激光雷达、线结构光3D传感器、TOF相机、双目相机，其安装在电梯轿厢内，使拍摄区域覆盖门开关方向的整个电梯门区域。

优选地，所述根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域具体为：通过在一段时间内，经过若干次门完全关闭→正在开启→完全开启→正在关闭→完全关闭的过程统计确定2D轮廓数据的最大断开程度，进而获取门区域，再对门区域进行扩大生成最终的门检测区域。