[发明专利]一种薄壁管子的定位装置及其拼装方法

权利要求书

1.一种薄壁管子的定位装置，包括用于放置定位器（3）的支撑平台（2）和用于调整和固定导管（1）位置的定位器（3），其特征在于：所述定位器（3）包括从下到上依次安装的旋转部件、升降部件以及V型定位组件，所述旋转部件包括底座（301）和导向支座（302），所述导向支座（302）通过其底部设置的旋转轴（303）安装在底座（301）上，所述升降部件与V型定位组件之间设有一连接支座（304），所述V型定位组件包括V型定位头（306）、摆动支座（308）以及用于固定V型定位头（306）的锁紧件，所述V型定位头（306）通过设置在其底部的摆动轴（307）可转动地安装在摆动支座（308）上，所述摆动支座（308）固定在连接支座（304）顶端。

2.根据权利要求1所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述升降部件包括升降螺钉（305），所述升降螺钉（305）底部螺接在导向支座（302）上，顶部固定在连接支座（304）上。

3.根据权利要求1所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述旋转轴（303）可转动地安装在底座（301）孔内，旋转轴（303）底部外壁上设置有一圈倾斜的螺旋面（309），底座（301）上设有一盖板（310），所述螺旋面（309）位于盖板（310）与底座（301）之间，所述盖板（310）上设有若干锁紧球头螺钉（311）顶死所述螺旋面（309）。

4.根据权利要求1或2所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述导向支座（302）上设有对称的导向孔（312），所述导向孔（312）内分别安装有左导向轴（313）和右导向轴（314），所述左导向轴（313）和右导向轴（314）下端安装在导向孔（312）内，上端固定在连接支座（304）底部，左导向轴（313）和右导向轴（314）关于升降螺钉（305）对称。

5.根据权利要求1所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述锁紧件设置在V型定位头（306）底部中央，锁紧件包括锁紧块（315）和球头螺钉（316），所述V型定位头（306）底部中央设置有凹槽，锁紧块（315）顶部垂直于V型定位头（306）卡入所述凹槽内，与球头螺钉（316）配合一起将V型定位头（306）固定。

6.根据权利要求5所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述球头螺钉（316）对称设置在锁紧块（315）两端底部，球头螺钉（316）顶部的金属球头卡入锁紧块（315）内，球头螺钉（316）底部固定在连接支座（304）上。

7.根据权利要求1所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述V型定位头（306）包括压紧件（317）和两个相对设置形成“V”形的三角形块，所述摆动轴（307）分别设置在两个三角形块底部，所述压紧件（317）螺接在两个三角形块顶部。

8.根据权利要求1所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述支撑平台（2）上设有用于建立全局坐标系的全局基准孔（201），所述底座（301）上设有用于建立局部坐标系的局部基准孔（3011），所述V型定位组件上设有用于获取导管定位坐标的TCP点。

9.根据权利要求1所述的一种薄壁管子的定位装置，其特征在于：所述TCP点设置在锁紧块（315）上，TCP点包括1号TCP点3012、2号TCP点（3013）和3号TCP点（3014），所述2号TCP点（3013）位于锁紧块（315）与V型定位头（306）的交界处，1号TCP点3012和3号TCP点（3014）以2号TCP点（3013）为对称中心分别位于锁紧块（315）两端。

10.一种薄壁管子的定位装置的拼装方法，其特征在于，包括以下步骤：

a）定位点规划与虚拟装配

a1、在虚拟环境中，建立导管（1）、定位器（3）及支撑平台（2）的同等模型，规划好导管（1）的待定位点，并完成导管（1）、定位器（3）及支撑平台（2）之间的虚拟装配；

a2、分别以支撑平台（2）上的全局基准孔（201）和定位器（3）上的局部基准孔（3011）为基准，建立全局坐标系和局部坐标系；

a3、在局部坐标系中获取各个定位器（3）V型定位头（306）的1号TCP点3012、2号TCP点（3013）和3号TCP点（3014）坐标，在全局坐标系中获取各个定位器（3）在支撑平台（2）上的X、Y向位置坐标；

b）定位器姿态调节

根据获取的1号TCP点（3012）坐标和3号TCP点（3014）坐标，调节各实体定位器（3）V型定位头（306）的摆动角度和绕Z轴旋转角度，根据获取的2号TCP点（3013）坐标，调节各定位器（3）V型定位头（306）在Z轴方向上的升降；

c）定位器安装

根据获取的X、Y向位置坐标，将调节好姿态后的各个定位器（3）安装在支撑平台（2）上。