[发明专利]一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，MES下发生产线排产指令，人工吊运平衡梁至上下料工位，人工扫码确认，RGV自动输送到MES指定焊接工位，焊接机器人按离线程序进行平衡梁内焊缝焊接，焊接完成由RGV送到上下料工位，人工吊运平衡梁至补焊工位进行补焊并安装支撑管及上翼板，人工再次吊运平衡梁至上下料工位，人工扫码确认，RGV自动输送到MES指定焊接工位，机器人按离线程序进行平衡梁外焊缝焊接，焊接完成由RGV送到上下料工位，人工吊运平衡梁至补焊工位安装箱体两侧封板及电气管和抗剪块，下线人工检验完成。本发明减轻人工劳动强度，提高平衡梁的焊接品质、生产过程中管理水平，改善了施工环境。

技术领域

本发明涉及平衡梁的钢结构制作，更具体地说，涉及一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法。

背景技术

平衡梁为吊装机具的重要组成部分，在起重工程中被广泛应用。平衡梁又称铁扁担。可用于保持被吊设备的平衡，避免吊索损坏设备；缩短吊索的高度，减小动滑轮的起吊高度；减少设备起吊时所承受的水平压力，避免损坏设备；多机抬吊时，采用平衡梁还可以合理分配或平衡各吊点的载荷。

现有平衡梁采用人工焊接流程：预拼装、人工翻身、人工药芯焊丝气保护焊焊接内焊缝、盖板、人工药芯焊丝气保护焊焊接外、焊缝打磨等工序。由于平衡梁焊缝位置不同，工件在焊接过程中需要不断翻转，单个工件完成焊接需要翻转次数超过10次，此外，由于手工焊接焊缝成型不佳，焊后打磨工作量很大，不仅降低了工作效率，而且极大增加了工人的劳动强度，生产环境恶劣。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，减轻人工劳动强度，提高了平衡梁的焊接品质、生产过程中的管理水平，改善了施工环境。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法：

机器人焊接生产线的MES(Manufacturing Execution System)系统为实现平衡梁生产信息的实时传递与监控。MES系统从自动控制系统ACS(Auto Control System)和ABB-Robs中获取生产线信息，并将生产计划和用户生产指令下发给ACS，ACS控制ABB-Robs和其它设备完成焊接任务。

MES系统具备生产计划管理、生产过程管理、质量管理、设备管理、工位看板和实时监控看板，主要用于数字化监控各工位焊接机器人的工作状态信息和数据采集管理。

ACS由物流系统RGV(Rail Guide Vehiclc)、工装夹具、变位机、仪器仪表、电控设备等组成。

在机器人焊接生产线的上下料工位上输入工件信息，与机器人焊接生产线的MES系统内排产信息进行匹配，匹配成功后，工件由上下料工位移至MES系统所指定位置；

由MES系统控制机器人焊接生产线的输送母车、输送子车行驶至指定位置待命，由输送子车将工件顶起，此时再由MES系统判断机器人焊接生产线的机器人焊接工位与缓存工位有无空位，逻辑判断如下：

1)缓存工位无空位，机器人焊接工位有空位；

2)机器人焊接工位无空位，缓存工位有空位；

若1)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位利用夹紧装置将工件夹紧，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对工件进行内焊缝焊接，输送子车返回输送母车待命；

若2)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至缓存工位，输送子车返回输送母车待命；