[发明专利]车辆传感器的高光溢出去除

说明书

本公开提供了“车辆传感器的高光溢出去除”。一种系统，包括：处理器；以及存储器，所述存储器包括由所述处理器执行以进行以下动作的指令：获取场景的第一图像；在照亮所述场景的同时获取所述场景的第二图像；识别在通过从所述第二图像中减去所述第一图像而确定的差值图像中的像素高光溢出；基于以经验确定的参数来修复所述像素高光溢出；并且基于所述差值图像来操作车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于从车辆传感器中去除高光溢出的方法和系统。

背景技术

车辆可以经配备来在自主导引模式和乘员导引模式两者下操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的信息并且基于所述信息来操作车辆。车辆的安全和舒适的操作可以取决于获取关于车辆环境的准确的和及时的信息。车辆传感器可以提供关于在车辆环境中要避免的路线和对象的数据。车辆的安全且有效的操作可以取决于当车辆在道路上操作时获取关于车辆环境中的路线和对象的准确且及时的信息。例如，车辆操作可以取决于获取来自车辆光学传感器(例如摄像机)的图像并作用于所述图像。然而，在变化的光照条件下准确地解译图像数据是一个问题。例如，在变化的光照条件下获得的数字图像可能包括所谓的“高光溢出(bloom)”。去除或修复高光溢出使得数字图像数据可以用于车辆操作是一个问题。

发明内容

一种方法包括：获取场景的第一图像；在照亮场景的同时获取场景的第二图像；识别在通过从第二图像中减去第一图像而确定的差值图像中的像素高光溢出；基于以经验预定的参数来修复像素高光溢出；以及基于差值图像来操作车辆。

所述方法还可以包括利用IR视频传感器获取第一图像。

所述方法还可以包括：在利用IR光照亮场景的同时，利用IR视频传感器获取第二图像。

以经验预定的参数可以包括阈值和边界框交叠率。

修复像素高光溢出可以包括根据阈值和边界框交叠率来去除像素高光溢出和/或减少像素高光溢出。

所述方法还可以包括：基于处理差值图像以识别饱和像素的连接区域和背景像素的连接区域来确定一组高光溢出像素。

去除像素高光溢出可以包括将一组饱和像素的像素值设置为其原始值。

减少像素高光溢出可以包括基于距离测量来减小该组高光溢出像素的像素强度值。

距离测量可以包括基于饱和像素的质心来确定L2范数函数以及基于饱和像素的连接区域来确定纵横比。

一种系统包括处理器和存储器。存储器包括由处理器执行以进行以下动作的指令：获取场景的第一图像；在照亮场景的同时获取场景的第二图像；识别在通过从第二图像中减去第一图像而确定的差值图像中的像素高光溢出；基于以经验预定的参数来修复像素高光溢出；并且基于差值图像来操作车辆。

所述系统还可以包括利用IR视频传感器获取第一图像。

所述系统还可以包括：在利用IR光照亮场景的同时，利用IR视频传感器获取第二图像。

以经验确定的参数可以包括阈值和边界框交叠率。

修复像素高光溢出可以包括根据阈值和边界框交叠率来去除像素高光溢出或减少像素高光溢出。

所述系统还可以包括：基于处理差值图像以识别饱和像素的连接区域和背景像素的连接区域来确定一组高光溢出像素。

去除像素高光溢出可以包括将一组饱和像素的像素值设置为其原始值。

减少像素高光溢出可以包括基于距离测量来减小该组高光溢出像素的像素强度值。

距离测量可以包括基于饱和像素的质心来确定L2范数函数以及基于饱和像素的连接区域来确定纵横比。