[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及车辆控制装置，在连续进行分别相对于两个对象的减速控制的情况下，抑制驾驶员感觉不协调。车辆控制装置(100)具备：取得单元(14)，当在本车辆(1)的行进方向上在本车辆的前方存在作为减速对象的第1对象且在比第1对象靠前方的位置存在作为减速对象的第2对象的情况下，取得作为第1对象所涉及的减速辅助控制的第1减速辅助控制的预料结束时机、与作为第2对象所涉及的减速辅助控制的第2减速辅助控制的预料开始时机；和控制单元(15)，在预料结束时机与预料开始时机之间的间隔比第1时间短的情况下，在包含间隔的至少一部分的规定期间进行对第1减速辅助控制以及第2减速辅助控制插值的插值减速辅助控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，特别涉及进行减速辅助控制的车辆控制装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，例如提出了如下装置：进行减速控制以使以存在于本车辆的行进方向前侧的对象为基准的本车辆的相对减速度成为目标相对减速度，使以对象为基准的本车辆的相对速度在设定于对象的后面的目标位置成为规定速度以下(参照专利文献1)。另外，作为相关的技术，存在专利文献2所记载的技术。

专利文献1：日本特开2013－256225号公报

专利文献2：国际公开第2014/076759号

当存在多个减速控制的对象的情况下，相对于多个对象分别进行减速控制。当在比较短的期间(例如，短到驾驶员觉得针对一个对象的减速控制和针对另一对象的减速控制为一连串的减速控制的程度的期间)进行针对一个对象的减速控制和针对另一对象的减速控制的情况下，当从针对一个对象的减速控制的结束到针对另一对象的减速控制的开始为止的期间是驾驶员能够察觉的期间时，驾驶员有可能感觉到减速控制被中断。在专利文献1所记载的技术中，并没有考虑这一点。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其课题在于，提供一种在连续进行分别针对两个对象的减速控制的情况下能够抑制驾驶员感觉不协调的车辆控制装置。

本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置以在本车辆的行进方向前方存在作为上述本车辆应当减速的对象的减速对象为条件，进行使上述本车辆自动地减速的减速辅助控制，其中，上述车辆控制装置具备：取得单元，当在上述行进方向上在上述本车辆的前方存在作为上述减速对象的第1对象且在比上述第1对象靠前方的位置存在作为上述减速对象的第2对象的情况下，取得作为上述第1对象所涉及的上述减速辅助控制的第1减速辅助控制的预料结束时机、与作为上述第2对象所涉及的上述减速辅助控制的第2减速辅助控制的预料开始时机；和控制单元，在上述预料结束时机与上述预料开始时机之间的间隔比第1时间短的情况下，在包含上述间隔的至少一部分的规定期间进行对上述第1减速辅助控制以及上述第2减速辅助控制插值的插值减速辅助控制。

本发明的另一个方式所涉及的车辆控制装置以在本车辆的行进方向前方存在作为上述本车辆应当减速的对象的减速对象为条件，进行使上述本车辆自动地减速的减速辅助控制，其中，上述车辆控制装置具备：取得单元，当在上述行进方向上在上述本车辆的前方存在作为上述减速对象的第1对象且在比上述第1对象靠前方的位置存在作为上述减速对象的第2对象的情况下，取得作为上述第1对象所涉及的上述减速辅助控制的第1减速辅助控制的预料结束时机、与作为上述第2对象所涉及的上述减速辅助控制的第2减速辅助控制的预料开始时机；和控制单元，在上述预料结束时机与上述预料开始时机之间的间隔比第2时间短的情况下，进行超过上述预料结束时机而继续上述第1减速辅助控制这一处理以及在上述预料开始时机前开始上述第2减速辅助控制这一处理中的至少一方。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图2是表示执行第1实施方式所涉及的减速辅助控制的状况的一个例子的图。

图3是表示第1实施方式所涉及的减速辅助处理的流程图。

图4是表示第1实施方式所涉及的减速辅助控制的一个例子的时间图。