[发明专利]6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法

说明书

本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。

技术领域

本发明涉及6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。

背景技术

作为多关节机器人，已知有6轴机器人。6轴机器人的各轴的原点位置的矫正在由作业人员组装6轴机器人之后进行。在日本公开公报特开2009-274186号公报中，公开有矫正6轴机器人的原点位置的方法。

日本公开公报特开2009-274186号公报的6轴机器人从机器人设置面依次具有第1轴～第6轴，并以如下方式构成：第1轴的旋转轴与机器人设置面垂直，第2轴的旋转轴与第1轴的旋转轴垂直，第2轴的旋转轴、第3轴的旋转轴以及第5轴的旋转轴平行，第5轴的旋转轴与第4轴的旋转轴以及第6轴的旋转轴在同一点垂直，在包含第1轴的旋转轴并与第2轴的旋转轴垂直的平面上存在测量点。而且，在日本公开公报特开2009-274186号公报的矫正方法中，通过依次进行以下工序而矫正6轴机器人的第5轴的原点位置：使第4轴旋转180度的工序；使第5轴旋转规定角度的两倍的工序；使第5轴进一步旋转而导出误差角度的工序；以及将误差角度与上述规定角度相加而矫正第5轴的原点位置的工序。

在日本公开公报特开2009-274186号公报的技术中，为了获得上述规定角度，需要测量第4轴的旋转轴和第6轴的旋转轴所形成的角度。并且，为了导出上述误差角度，首先需要导出连接以下两个坐标的线段，该两个坐标分别是测量姿态下的测量点的坐标和使第5轴旋转规定角度的两倍之后的测量点的坐标。而且，需要使第5轴以测量点的坐标在通过所导出的线段的中心坐标且与该线段垂直的直线上重合的方式旋转。由此，用于矫正第5轴的原点位置的作业繁杂，很难在短时间内进行矫正。并且，若矫正整个机器人的姿态，则作业进一步繁杂，很难在短时间内进行矫正。

发明内容

本发明解决上述的课题，其目的在于提供一种能够通过简单的方法决定用于调整6轴机器人的姿态的调整量的方法。

作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整方法是对于在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的方法。所述方法具有以下步骤：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含分别以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。

作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整装置是对于在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的装置。所述装置包括：第1确定部，所述第1确定部确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置；第2确定部，所述第2确定部确定包含分别以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心描绘出的2个圆弧的2个面；第3确定部，所述第3确定部确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置；以及决定部，所述确定部根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量。

根据作为本发明的例示性的实施方式的6轴机器人的姿态调整方法，能够通过简单的方法决定用于调整6轴机器人的姿态的调整量。