[发明专利]一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人

权利要求书

1.一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其特征在于，所述的具有攀爬楼梯功能的履带式机器人包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；所述前端行走机构和所述后端行走机构分别与所述底盘通过轴承相连接，所述前端伺服电机和所述后端伺服电机固定连接在所述底盘上，用以分别控制所述前端行走机构和所述后端行走机构相对于所述底盘进行定轴转动，所述前端行走机构和所述后端行走机构均设置有驱动电机以控制所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动；

所述前端行走机构和所述后端行走机构结构相同，均分别包括第一履带机构、第二履带机构、回转轴和回转轴渐开线直齿轮，其中，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构和所述第二履带机构固定连接，所述回转轴与所述底盘通过轴承相连接，进而使所述前端行走机构和所述后端行走机构与所述底盘相连接，所述回转轴渐开线直齿轮固定连接在所述回转轴上；

所述第一履带机构和所述第二履带机构分别包括轮架板、直流驱动电机、主动轮、一个或多个从动轮、履带，其中，所述直流驱动电机连接于所述轮架板的一侧面，所述直流驱动电机的输出转子通过所述轮架板上的开孔伸出；所述主动轮位于所述轮架板另一侧面，所述主动轮通过联轴器与所述驱动电机的输出转子连接；所述从动轮连接于所述轮架板上，其通过所述主动轮带动旋转；所述履带围绕在所述主动轮和所述从动轮上，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构和所述第二履带机构的所述轮架板固定连接，以通过驱动所述回转轴渐开线直齿轮使轮架板绕所述回转轴转动；

所述前端伺服电机和所述后端伺服电机的转子输出端均设置有伺服电机渐开线直齿轮，所述伺服电机渐开线直齿轮与所述回转轴渐开线直齿轮啮合；

所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人设置有机械臂，所述机械臂设置在所述底盘的上表面，用以抓取和放置物品；

所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人设置有传感器模块、处理模块和运动控制模块，所述传感器模块、所述处理模块和所述运动控制模块设置在底盘上，其中，所述传感器模块和所述运动控制模块分别与所述处理模块连接，所述传感器模块用于测算距离和/或物品体积，所述处理模块接收所述传感器模块的信号，信号经处理后输出至所述运动控制模块，通过所述运动控制模块控制前端行走机构和所述后端行走机构的运动，以及控制所述机械臂的转动，以及抓取和放置物品。

2.根据权利要求1所述的具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其特征在于，所述底盘的下侧面上设置有电机架，所述前端伺服电机和所述后端伺服电机固定连接于电机架上。

3.根据权利要求1或2所述的具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其特征在于，所述机械臂包括固定底座、转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节、抓手和多个舵机，所述固定底座、所述转动底座、所述大臂、所述大臂关节、所述小臂、所述小臂关节、所述抓手之间依次相连接，通过各自对应的舵机分别控制上述各部件之间的相对转动。