[发明专利]一种降低多深度相机系统间干扰的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种降低多深度相机系统间干扰的方法，其特征在于，所述多深度相机系统包括至少两个深度相机，所述深度相机包括光源和摄像头，所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，所述方法包括：

关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像；

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像还包括：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则同时控制多个深度相机分别按照一个完整的采样周期中的不同的延迟间隔来延迟开启曝光，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机中的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像；其中，所述一个完整的采样周期等分为多个所述延迟间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像包括：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则随机增加或减少所述第一深度相机的曝光时长，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述背景光包括环境光和/或除所述第一深度相机以外的其它深度相机投射的结构光。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值包括：

根据采集的所述图像，绘制对应的亮度直方图；

根据绘制的所述亮度直方图，计算采集的所述图像中背景光的光照强度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述亮度直方图的横轴为图像的整体亮度变化趋势，所述亮度直方图的纵轴为处于某一亮度区间内所有像素点的总数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值之前，还包括：

控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内环境光下的图像；

计算采集的所述图像的光照强度，获得第三光照强度值，所述图像为采集的目标空间内环境光下的图像；

根据获得的所述第三光照强度值，确定所述预设值。