[发明专利]跟踪算法的精度检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种跟踪算法的精度检测方法，所述方法包括：

获取多帧跟踪数据，根据所述多帧跟踪数据进行数据分析，得到目标物体的跟踪特征数据，及获取所述跟踪特征数据的时间戳，所述跟踪特征数据为根据跟踪算法计算得到的，所述跟踪特征数据包括跟踪速度值、跟踪加速度值、跟踪加加速度值中至少一种；

获取目标物体的测量特征数据及所述测量特征数据的时间戳，将所述测量特征数据作为所述跟踪特征数据的参考值，所述测量特征数据包括测量速度值、测量加速度值、测量加加速度值中至少一种，所述测量特征数据与所述跟踪特征数据类型相同；

根据所述跟踪特征数据的时间戳与所述测量特征数据的时间戳将所述跟踪特征数据和所述测量特征数据对齐；

根据对齐后的所述跟踪特征数据与所述测量特征数据，确定所述跟踪算法的精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多帧跟踪数据，根据所述多帧跟踪数据进行数据分析，得到目标物体的跟踪特征数据，包括：

获取多帧跟踪数据的每一帧跟踪数据，进行目标检测，得到所述目标物体相对于运动对象的相对位置坐标，所述运动对象为通过跟踪算法获取所述目标物体的跟踪特征数据的设备；

通过所述跟踪算法对所述目标物体进行跟踪处理，得到所述目标物体相对于所述运动对象的相对位移；

根据所述目标物体的相对位移及所述跟踪数据的帧与帧之间的时间差，计算得到所述目标物体相对于所述运动对象的相对速度值及相对加速度值，将所述相对速度值及相对加速度值作为所述目标物体的跟踪特征数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟踪数据包括图像数据或点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的测量特征数据及所述测量特征数据的时间戳，将所述测量特征数据作为所述跟踪特征数据的参考值，包括：

根据速度传感器读取所述目标物体的测量特征数据；

根据所述目标物体的测量特征数据获取所述测量特征数据的时间戳。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取跟踪特征数据的时间戳与所述测量特征数据的时间戳之前，包括：

获取卫星时间戳，根据所述卫星时间戳确定所述跟踪特征数据的时间戳与所述测量特征数据的时间戳。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对齐后的所述跟踪特征数据与所述测量特征数据，确定所述跟踪算法的精度，包括：

获取每一时间节点下所述跟踪特征数据与对应测量特征数据；

计算每一时间节点下所述跟踪特征数据与对应测量特征数据的差值；

根据所述每一时间节点下的差值确定所述跟踪算法的精度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一时间节点下的差值确定所述跟踪算法的精度包括：

计算所有时间节点下的差值的平均值或加权平均值或中值，将所述平均值或加权平均值或中值作为所述跟踪算法的精度。

8.一种跟踪算法的精度测评装置，其特征在于，所述装置包括：

跟踪分析模块，用于获取多帧跟踪数据，根据所述多帧跟踪数据进行数据分析，得到目标物体的跟踪特征数据，及获取所述跟踪特征数据的时间戳，所述跟踪特征数据为根据跟踪算法计算得到的，所述跟踪特征数据包括跟踪速度值、跟踪加速度值、跟踪加加速度值中至少一种；

参考值获取模块，用于获取所述目标物体的测量特征数据及所述测量特征数据的时间戳，将所述测量特征数据作为所述跟踪特征数据的参考值，所述测量特征数据包括测量速度值、测量加速度值、测量加加速度值中至少一种，所述测量特征数据与所述跟踪特征数据类型相同；

数据对齐模块，用于根据所述跟踪特征数据的时间戳与所述测量特征数据的时间戳将所述跟踪特征数据和所述测量特征数据对齐；

精度计算模块，用于根据对齐后的所述跟踪特征数据和所述测量特征数据，确定所述跟踪算法的精度。