[发明专利]一种道路中心线的提取方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种道路中心线的提取方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：根据预先获取的当前导航区域中的各个像素点的位置和像素值，确定所述当前导航区域对应的初始道路图像；其中，所述初始道路图像中包括至少一个初始道路轮廓；将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓切分为与其对应的至少两个道路子轮廓；其中，各个道路子轮廓中包括一个重心位置；根据各个初始道路轮廓对应的各个道路子轮廓的重心位置，确定出各个初始道路轮廓的道路中心线。不仅可以准确地提取出道路中心线，而且还可以节省提取时间，提高提取效率。

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种道路中心线的提取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

道路中心线是道路路线中的重要特征线，也是道路导航中的重要控制线。道路中心线的优劣对导航的精准度有重要影响，因此对道路中心线的质量提出了更高的要求和更高的标准。

提取道路中心线是指从基于大量的不同用户轨迹汇聚成的道路图像中提取出该道路的中心线。在现有技术中，道路中心线的提取方法通常包括以下四种：第一、人工绘制方法：先由人工核实现实道路，然后根据道路图像中道路中心的位置进行人工绘制，这种方法能确保提取出的道路中心线是亚像素级的；但是人工绘制道路中心线任务量大、效率低、精度不高。第二、形态学方法：根据每一个像素点与周围相邻像素的关系决定去除或保留，以此得到道路中心线；这种方法容易受到噪声影响，并且，容易产生毛刺甚至提取出错误的道路中心线。第三、Hessian矩阵方法：先通过Hessian矩阵计算出道路的法线方向，然后在法线方向上利用泰勒展开得到亚像素点的位置，从而进一步提取出道路中心线；这种方法涉及到高斯滤波参数值，该参数值的大小难以根据不同的道路情况进行调整，并且提取出的中心线大多为非亚像素点。第四、统计学方法：根据道路截面的灰度值的分布特征，以截面的灰度值分布的极值点作为道路的中心点，从而提取出道路中心线；但是当道路截面的像素值不具有明显的分布特征和极值点时，很难提取出道路的中心线。因此，需要通过一定的方式来尽可能地克服上述问题，以提高道路中心线提取的准确性和时效性，但是在现有技术中还没有一种有效的解决方式。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种道路中心线的提取方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以准确地提取出道路中心线，而且还可以节省提取时间，提高提取效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路中心线的提取方法，所述方法包括：

根据预先获取的当前导航区域中的各个像素点的位置和像素值，确定所述当前导航区域对应的初始道路图像；其中，所述初始道路图像中包括至少一个初始道路轮廓；

将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓切分为与其对应的至少两个道路子轮廓；其中，各个道路子轮廓中包括一个重心位置；

根据各个初始道路轮廓对应的各个道路子轮廓的重心位置，提取出各个初始道路轮廓的道路中心线。

在上述实施例中，所述将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓切分为与其对应的至少两个道路子轮廓，包括：

将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓作为各个当前道路轮廓，根据各个当前道路轮廓中的各个像素点的位置，计算各个当前道路轮廓的覆盖范围；

若各个当前道路轮廓的覆盖范围满足预先设置的第一切分条件，根据各个当前道路轮廓中的各个像素点的位置和像素值，计算各个当前道路轮廓的重心位置；

根据各个当前道路轮廓的覆盖范围和各个当前道路轮廓的重心位置，将各个当前道路轮廓切分为两个当前道路子轮廓，将各个当前道路子轮廓作为各个当前道路轮廓，重复执行上述操作，直到各个当前道路轮廓的覆盖范围不满足所述预先设置的第一切分条件。

在上述实施例中，所述方法还包括：