[发明专利]二维码校正方法、装置及设备

权利要求书

1.一种二维码校正方法，包括：

获取多帧包含同一二维码的图像；

从所述多帧图像中任意的第一图像中提取特征点，并在所述多帧图像中的其它图像中对所述特征点进行跟踪；

基于所述特征点在所述第一图像中的坐标、所述特征点在所述其它图像中的坐标以及三维重建算法，确定所述特征点在三维空间中的三维坐标；

基于所述多帧图像中的至少一帧图像，获取与所述二维码的版本对应的二维码模板；

从所述二维码模板中确定出所述特征点对应的特征位置；

基于所述特征点的三维坐标、所述特征位置在所述二维码模板中的坐标以及弹性配准算法，对所述二维码模板进行变换，使得所述二维码模板产生与所述第一图像中的二维码相同的形变；

将变换后的二维码模板投影到所述第一图像上或者将所述第一图像投影到所述变换后的二维码模板上；

对投影后的二维码模板进行采样，以得到校正后的二维码。

2.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述多帧图像中的至少一帧图像，获取与所述二维码的版本对应的二维码模板包括：

在所述多帧图像中的至少一帧图像中检测三个探测图形及所述探测图形的中心点；

从所述三个探测图形中选取位于同侧的两个探测图形；

基于所述两个探测图形的中心点，计算所述两个探测图形之间的距离；

根据所述距离，确定所述二维码的版本；

获取与所述二维码的版本对应的二维码模板。

3.根据权利要求1所述的方法，所述在所述多帧图像中的其它图像中对所述特征点进行跟踪包括：

基于所述特征点在所述第一图像中的坐标，在所述第一图像中框选出相应的区域；

从所述其它图像中确定出所述区域的对应区域；

在所述对应区域中查找与所述特征点相匹配的特征点；

将所述相匹配的特征点确定为所述第一图像中的特征点在所述其它图像中的对应特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，所述特征点包括第一类特征点和第二类特征点；所述第一类特征点与所述二维码中目标图形的角点相对应；所述目标图形包括以下一种或多种：探测图形、校正图形以及定位图形；

所述从所述二维码模板中确定出所述特征点对应的特征位置包括：

对所述第一类特征点，确定所对应的目标图形的角点的位置；将所述二维码模板中所述位置确定为对应的特征位置；

对所述第二类特征点，计算所述第二类特征点与所述二维码模板中的各个特征位置之间的距离，将与最小距离对应的特征位置确定为对应的特征位置。

5.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述特征点的三维坐标、所述特征位置在所述二维码模板中的坐标以及弹性配准算法，对所述二维码模板进行变换包括：

基于所述特征点的三维坐标以及所述特征位置在所述二维码模板中的坐标，确定所述特征点与所述特征位置之间的第一变换关系；

基于所述第一变换关系，对所述二维码模板执行第一变换；

通过弹性配准算法，在执行第一变换后的二维码模板中重新确定所述特征点对应的特征位置，并确定所述特征点与重新确定的特征位置之间的第二变换关系；

根据所述第二变换关系，对执行第一变换后的二维码模板执行第二变换。

6.根据权利要求5所述的方法，所述基于所述特征点的三维坐标以及所述特征位置在所述二维码模板中的坐标，确定所述特征点与所述特征位置之间的第一变换关系，包括：

将所述特征位置在所述二维码模板中的坐标扩展为三维坐标；

通过最小化所述特征点的三维坐标与所述特征位置的三维坐标之间的误差，确定所述特征点与所述特征位置之间的第一变换关系。

7.根据权利要求5或6所述的方法，所述第一变换是指相似变换，包括平移、旋转和缩放；所述第二变换是指非刚性变换，包括平移、旋转、缩放以及扭曲。