[发明专利]自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的纵向控制状态，所述纵向控制状态为巡航模式、跟随模式或起停模式，所述巡航模式是指自动驾驶车辆处于动作距离以内没有存在前车的巡航状态时，调节自动驾驶车辆可行驶的最高车速，当车速低于最高车速时，自动驾驶车辆加速行驶，反之减速，所述起停模式是指在跟随模式下控制所述自动驾驶车辆停靠至预设地点；

获取针对不同纵向控制状态的纵向控制算法，并获取通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度，其中，针对所述巡航模式的纵向控制算法为P控制算法，且基于该P控制算法，采用以下公式计算目标加速度a：

a＝(TopSpd-VehSpd)*Kp

其中，TopSpd表示目标车速，VehSpd表示当前车速，Kp为P控制的比例参数；

基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值；以及

实时监测所获取的目标加速度，并判断该目标加速度是否大于所述加速度阈值，若是，则将所述目标加速度限制在所述加速度阈值之后再输出以用于车辆纵向控制，否则正常输出所述目标加速度以用于车辆纵向控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法，其特征在于，所述纵向控制状态包括跟随模式，且其中针对所述跟随模式的纵向控制算法为用于控制所述自动驾驶车辆在所述跟随模式的不同工况下的速度变化的算法，其中该算法与对应工况的关系包括：

前车速度小于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离小于期望距离的第一工况，以及用于控制本车在所述第一工况下以第一加速度进行减速的第一算法；

前车速度小于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离大于期望距离的第二工况，以及用于控制本车在所述第二工况下以第二加速度进行减速的第二算法；

前车速度大于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离大于期望距离的第三工况，以及用于控制本车在所述第三工况下以第三加速度进行加速的第三算法；

前车速度大于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离小于期望距离的第四工况，以及用于控制本车在所述第四工况下以第四加速度进行减速的第四算法；以及

前车速度与本车速度之间的速度差在设定的速度阈值范围内且前车相对于本车的两车实际距离在设定的距离阈值范围内的第五工况，以及用于控制本车在所述第五工况下稳定跟随前车行驶的第五算法。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法，其特征在于，所述基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值包括：

采用以下公式确定所述加速度阈值

其中，b1至b6为依次增大且小于1的常数，a₁₁至a₁₇为依次减小的设定值。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法，其特征在于，b1至b6以等差序列的方式依次增大，a₁至a₇为以等差序列的方式依次减小。

5.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1至4中任意一项所述的自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法。