[发明专利]一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统及方法，该系统包括接口模块、伺服驱动模块、运动指令解析模块、用户程序解析模块、内存、记忆存储模块、CPU、用户程序存储模块、用户程序驱动模块和上电模式模块，记忆存储模块包括：运动指令执行信息存储单元、电池、用户程序执行信息存储单元，该系统实时地将运动指令执行信息和用户程序执行信息存储到能够掉电保存的记忆存储模块中，在系统重新上电时，可以通过接口模块设置上电模式模块执行记忆启动模式，系统将记忆存储模块中的运动指令执行信息和用户程序执行信息调入内存，完全接续掉电时的运动指令执行节点和用户程序执行节点继续运行，流程一致，且安全性高，使用灵活。

技术领域

本发明涉及运动控制系统领域，特别是涉及一种具备记忆启动模式的多轴运动控制方法和系统。

背景技术

在一些运动控制应用场合，由于生产工艺的特殊性，在重新上电的情况下，尤其是意外断电的情况下，上电复位系统运行，需要重新排布生产工艺，造成生产材料的浪费和生产效率的下降，如果能够在上电启动的时候，接续掉电节点时的运行状态继续运行，就不必重新排布生产工艺，避免生产材料的浪费和生产效率的下降，目前传统运动控制系统一般仅能记录一些系统运行的状态，而不能记忆运动指令执行的信息，进而不能完全接续掉电节点时的运行状态继续运行。

目前如果要实现上述的功能，一般是增加外部控制部件，通过伺服驱动单元读取伺服电机的当前位置，而运动指令的执行信息不能记录，需要重启运动指令，这就造成启动控制精度很低，尤其是多轴的配合启动控制精度低，对于控制精度要求高的应用，还是需要重新排布生产工艺。在现有技术中，例如公告号为CN204154570U的专利公开了一种运动控制系统及其控制方法、公开号为CN101794139A的专利申请公开了一种运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器、公开号为CN101256407A的专利申请公开了一种一体运动控制系统、公开号为CN102411353A的专利申请公开了一种驱控一体化控制器、公告号为CN204557101U的专利公开了一种PCI运动控制卡、公告号为CN204374700U的专利公开了一种运动控制器、公告号为CN206848778U的专利公开了一种运动控制卡和控制系统，但是，以上的已公开的技术方案中，其运动控制器及运用控制系统都不具备运动指令记忆功能，以及记忆启动模式，并不能很好地满足现在生产工艺上的特殊要求。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统及方法，具备运动指令执行信息记忆功能和用户程序执行信息记忆功能，可以在重新上电启动时，选择记忆启动模式，完全接续掉电节点时的运行状态继续运行，避免了重新排布生产工业造成的生产材料浪费和生产效率下降。具体而言，本发明提供了以下的技术方案：

首先，本发明提供了一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统，所述系统包括：

接口模块(1)、伺服驱动模块(2)、运动指令解析模块(3)、用户程序解析模块(4)、内存(5)、记忆存储模块(6)、CPU(7)、用户程序存储模块(8)、用户程序驱动模块(9)和上电模式模块(10)；

所述接口模块(1)分别与伺服驱动模块(2)、用户程序驱动模块(9)、上电模式模块(10)相连；

所述伺服驱动模块(2)与所述运动指令解析模块(3)相连；所述用户程序驱动模块(9)与所述用户程序解析模块(4)相连；所述运动指令解析模块(3)、用户程序解析模块(4)、内存(5)、用户程序存储模块(8)、上电模式模块(10)分别与所述CPU(7)相连；

所述记忆存储模块(6)与所述CPU(7)相连。

优选地，所述记忆存储模块(6)进一步包括：

运动指令执行信息存储单元(601)、用户程序执行信息存储单元(603)；

所述运动指令执行信息存储单元(601)、用户程序执行信息存储单元(603)分别与所述CPU(7)相连。