[发明专利]遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。该方法实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，本申请涉及一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地设备作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。

现有的扫地设备在运行过程中遇到障碍物时，尤其障碍物较高时，扫地设备正向朝着障碍物冲上去，往往越障不成功，同时还可能卡在障碍物上，无法满足实际使用的需要，影响扫地设备的用户使用体验。

发明内容

本申请针对现有的方式的缺点，提出一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决遇到障碍物较高时扫地设备正向越障不成功的问题。

第一方面，本申请提供了一种遇障处理方法，应用于扫地设备，包括：

根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；

根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。

可选地，打滑状态类型，包括以下任一项：

双轮打滑状态；单轮打滑状态；

单轮打滑状态包括左轮打滑状态和右轮打滑状态中的任意一种。

可选地，根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型，包括：

当检测到扫地设备的双轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，确定打滑状态类型为双轮打滑状态；

当检测到扫地设备的单轮的驱动电机的电流大于第二滑动电流参数时，确定打滑状态类型为单轮打滑状态。

可选地，根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行越障操作，包括：

若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态；

当扫地设备处于脱离障碍物的状态，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功。

可选地，若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：

当扫地设备的双轮打滑为重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个机身的距离，重复打滑用于表征扫地设备曾经在障碍物处双轮打滑；

当扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于第一参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数时，根据第一扭动距离值和第一扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。

可选地，若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：

当扫地设备的双轮打滑为非重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离，非重复打滑用于表征扫地设备未曾经在所述障碍物处双轮打滑；

当扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于第三参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数时，根据第二扭动距离值和第二扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。

可选地，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功，包括：