[发明专利]清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种清扫方法，应用于扫地设备，其特征在于，包括：

根据已清扫区域对应的第一清扫地图，确定包含各待清扫区域的候选列表，所述候选列表包括所述各待清扫区域的第一清扫入口的标识；

根据所述第一清扫地图和所述候选列表，确定所述已清扫区域和所述各待清扫区域对应的第二清扫地图；

根据所述第二清扫地图，分别确定所述各待清扫区域的第一清扫入口与所述扫地设备之间的第一路径；

根据各第一路径中的最短距离路径，确定第二清扫入口，以控制所述扫地设备选择清扫所述第二清扫入口对应的待清扫区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据已清扫区域对应的第一清扫地图，确定包含各待清扫区域的候选列表，包括：

根据所述扫地设备在已清扫区域中的越界信息和遇障信息，确定所述各待清扫区域和所述各待清扫区域的第一清扫入口，所述各待清扫区域的第一清扫入口用于所述扫地设备从所述已清扫区域的边界进入到所述各待清扫区域；

根据所述各待清扫区域和所述各待清扫区域的第一清扫入口，确定包含所述各待清扫区域的候选列表，所述候选列表还包括各待清扫区域的标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一清扫地图和所述候选列表，确定所述已清扫区域和所述各待清扫区域对应的第二清扫地图，包括：

根据所述已清扫区域、所述各待清扫区域的标识和所述各待清扫区域的第一清扫入口的标识，确定所述第二清扫地图，所述第二清扫地图包括所述已清扫区域和所述各待清扫区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二清扫地图，分别确定所述各待清扫区域的第一清扫入口与所述扫地设备之间的第一路径，包括：

根据所述第二清扫地图，确定第M个待清扫区域的第一清扫入口与所述扫地设备连通的N条路径；M及N都为正整数；

从所述N条路径中确定所述第M个待清扫区域与所述扫地设备之间的第一路径，所述第一路径为所述N条路径中的最短距离路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各第一路径中的最短距离路径，确定第二清扫入口，包括：

根据所述各待清扫区域的第一清扫入口和所述扫地设备之间的H个第一路径，确定所述H个第一路径中的最短距离的第一路径；M≤H，H为正整数；

根据所述最短距离的第一路径，确定所述第二清扫入口，所述第二清扫入口为所述最短距离的第一路径对应的第一清扫入口。

6.一种清扫装置，应用于扫地设备，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于根据已清扫区域对应的第一清扫地图，包含确定各待清扫区域的候选列表，所述候选列表包括所述各待清扫区域的第一清扫入口的标识；

第二处理模块，用于根据所述第一清扫地图和所述候选列表，确定所述已清扫区域和所述各待清扫区域对应的第二清扫地图；

第三处理模块，用于根据所述第二清扫地图，分别确定所述各待清扫区域的第一清扫入口与所述扫地设备之间的第一路径；

第四处理模块，用于根据各第一路径中的最短距离路径，确定第二清扫入口，以控制所述扫地设备选择清扫所述第二清扫入口对应的待清扫区域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：

所述第一处理模块，用于根据所述扫地设备在已清扫区域中的越界信息和遇障信息，确定所述各待清扫区域和所述各待清扫区域的第一清扫入口，所述各待清扫区域的第一清扫入口用于所述扫地设备从所述已清扫区域的边界进入到所述各待清扫区域；根据所述各待清扫区域和所述各待清扫区域的第一清扫入口，确定包含所述各待清扫区域的候选列表，所述候选列表还包括各待清扫区域的标识。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：

所述第二处理模块，用于根据所述已清扫区域、所述各待清扫区域的标识和所述各待清扫区域的第一清扫入口的标识，确定所述第二清扫地图，所述第二清扫地图包括所述已清扫区域和所述各待清扫区域。