[发明专利]一种用于微创手术体表投影的调整方法

权利要求书

1.用于微创手术体表投影的调整装置，其特征在于，

包括：大腿垫板（1）、小腿垫板（2）、脚部垫板（3）、底座（4）、第一角度传感器（5）和第二角度传感器（6），所述底座（4）的上端设置有支撑结构，支撑结构与大腿垫板（1）连接，大腿垫板（1）水平设置，小腿垫板（2）竖直设置，大腿垫板（1）的一端与所述小腿垫板（2）的上端铰接，铰接的可转动面为包含大腿垫板（1）和小腿垫板（2）长度方向的第一转动面，所述小腿垫板（2）的下端与所述脚部垫板（3）转动连接，转动连接的转动面为垂直于所述小腿垫板（2）长度方向所在平面的第二转动面，且脚部垫板（3）与小腿垫板（2）垂直设置，所述第一角度传感器（5）设置在大腿垫板（1）与小腿垫板（2）的铰接处，用于检测所述小腿垫板（2）在第一转动面内相对于大腿垫板（1）转动的角度，所述第二角度传感器（6）设置在小腿垫板（2）与脚部垫板（3）的转动连接处，用于检测所述脚部垫板（3）在第二转动面内相对于小腿垫板（2）转动的角度；

还包括：轴调整件（7），所述轴调整件（7）根据小腿垫板（2）沿上端铰接轴摆动时，人体脚部底面与脚部垫板（3）的表面角度的变化调整大腿垫板（1）和小腿垫板（2）的铰接轴在第一转动面上的位置，使铰接轴的轴线与人体大腿和小腿转动的虚拟轴线重合；

所述轴调整件（7）包括：轴驱动件（7-1）、第一腰形条（7-2）、第一固定件（7-3）、第二腰形条（7-4）、摆台（7-5）和第二固定件（7-6），所述轴驱动件（7-1）设置在大腿垫板（1）上，用于调整大腿垫板（1）和小腿垫板（2）的铰接轴在第一转动面上的位置，所述第一腰形条（7-2）固定在脚尖夹板（3-2）上，第二腰形条（7-4）固定在脚跟夹板（3-3）上，且第一腰形条（7-2）和第二腰形条（7-4）外侧均套接有滑套，滑套上设置有用于滑套复位的弹簧结构，所述第一腰形条（7-2）的侧面设置有第一固定件（7-3），第一固定件（7-3）具有可移动的固定头，固定头能够压紧第一腰形条上的滑套将滑套的位置固定，所述摆台（7-5）铰接在脚部垫板（3）的上表面，且铰接轴位于人体脚部相对于小腿在第一转动面内转动的轴线下方，所述摆台（7-5）的上表面与人体脚底面保持接触，摆台（7-5）能够朝向脚尖夹板（3-2）或脚跟夹板（3-3）摆动，且摆台（7-5）上设置有摆台传感器（7-5-1）用于检测摆台（7-5）朝向脚尖夹板（3-2）或脚跟夹板（3-3）的摆动幅度，所述第二固定件（7-6）设置在脚部垫板（3）上，第二固定件（7-6）具有位于所述摆台（7-5）下方的固定平面，固定平面在所述摆台（7-5）两个摆动端下方具有距离脚部垫板（3）上表面高度相同的固定面，且固定平面能够沿垂直于脚部垫板（3）表面的方向移动；

所述大腿垫板（1）的上表面设置有固定垫（8），固定垫（8）能够适应大腿形状并将人体大腿与小腿连接的一端固定，固定方向为垂直于所述第一转动面的直线方向；

所述用于微创手术体表投影的调整装置上施行的用于微创手术体表投影的调整方法，包括以下步骤：

步骤a、大腿固定：主刀医生以一条腿抬起的站立姿势，臀部坐在臀部支撑段（1-1）上，已抬起的腿部大腿沿大腿支撑段（1-2）长度方向放置在大腿支撑段（1-2）上，使医生的大腿与大腿垫板（1）的位置固定；

步骤b、小腿长度定位：医生抬起的那条腿的小腿自然下垂，第二推杆（2-3）收缩，小腿垫板（2）的下连接段（2-2）向上连接段（2-1）移动，使小腿垫板（2）的长度变短带动脚部垫板（3）向上移动，直至脚底面与脚部垫板（3）接触，使小腿垫板（3）根据医生小腿长度定位；

步骤c、脚部定位：第三推杆（3-4）拉动脚尖夹板（3-2）向脚尖移动，脚尖夹板（3-2）和脚跟夹板（3-3）将脚部在长度方向上夹持；

步骤d、纵坐标量获取：在医生需要输入纵坐标量时，通过向前或向后摆动小腿，小腿带动小腿垫板（2）以小腿垫板（2）和大腿垫板（1）的铰接轴为轴在第一转动面内摆动，通过第一角度传感器（5）获取小腿垫板（2）摆动的幅度，将小腿垫板（2）的摆动幅度作为纵坐标量进行获取；

步骤e、横坐标量获取：在医生需要输入横坐标量时，通过向左或向右扭动脚部，脚部带动脚部垫板（3）以脚部垫板（3）和小腿垫板（2）转动连接的转轴为轴在第二转动面内摆动，通过第二角度传感器（6）获取脚部垫板（3）摆动的幅度，将脚部垫板（3）的摆动幅度作为横坐标量进行获取；

步骤f、操作意图获取：在医生需要对体表投影的指定区域进行操作时，通过向上或向下移动脚尖，脚尖沿第一弧面（3-5）滑动，使脚尖触碰第一按键（3-7）或第二按键（3-8），通过第一按键（3-7）或第二按键（3-8）获取医生的操作意图。