[发明专利]一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法

权利要求书

1.一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、定义一个托盘，把托盘看作一个长方体，待码垛商品看作小长方体，记录下每个待码垛商品的规格和型号，放入一个list；

步骤S2、现场采集包括AGV车体位置信息、码垛机器人位置信息、待码垛商品的数量和位置信息；

步骤S3、通过编程控制器，控制机械手每次抓取待码垛商品的位置，从最近点开始抓取；

步骤S4、从托盘的左上角开始，根据list，按照长度优先规则，若长度一样，按照曼哈顿距离最小来进行摆放，并记录待码垛商品在托盘中的位置；

步骤S5、用list遍历方式摆放下一个待码垛商品并沿直线方式进行摆放，直到第一层不能再继续摆放为止，转入第二层操作；

步骤S6、进行第二层操作时，机械手抓住一个待码垛商品时在空间会形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在空间中分离即不能碰撞，并更新list；一直重复以上步骤，直至托盘放满为止；

所述步骤S6中，若最新一个待码垛商品形成的立体与已经摆放的长方体在空间碰撞，造成空间破坏，则需进行切割操作，然后再用新的list记录这个待码垛商品的摆放信息。