[发明专利]一种机器人头部俯仰装置及控制方法

权利要求书

1.一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，包括承载平台、俯仰平台、推动机构和至少一个连杆，所述推动机构的一端与承载平台连接，所述推动机构的另一端与俯仰平台铰接，所述连杆的一端固定于承载平台，所述连杆的另一端与俯仰平台铰接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述连杆设有2个，2个所述连杆与所述俯仰平台的铰接点和所述推动机构与俯仰平台的铰接点呈三角分布。

3.根据权利要求1所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述连杆和所述推动机构轴向互相平行。

4.根据权利要求1所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述推动机构包括电动推杆和角度编码器，所述角度编码器与电动推杆连接，所述电动推杆的推杆部与俯仰平台铰接，所述电动推杆的底座与承载平台连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述俯仰平台下端固定有第一铰接座，所述承载平台上端固定有第二铰接座，所述推杆部安装于第一铰接座，所述底座安装于第二铰接座。

6.根据权利要求5所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述第一铰接座包括底板和两张侧板，两张所述侧板固定于所述底板两端，所述底板与所述俯仰平台连接，两张所述侧板与所述推杆部连接。

7.根据权利要求5所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，2张所述侧板上安装有转轴，所述推动机构上设有与所述转轴配合的穿孔。

8.根据权利要求1所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述连杆通过卧式光轴支架固定于承载平台。

9.根据权利要求1所述的一种机器人头部俯仰装置，其特征在于，所述连杆通过万向节与俯仰平台铰接。

10.基于权利要求1～9所述的一种机器人头部俯仰装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

当电动推杆接收到正转驱动信号，电动推杆控制推杆部带动俯仰平台的一端上升，俯仰平台的另一端绕着与连杆的铰接点转动，完成抬头动作，角度编码器计算电动推杆的上升高度回传给机器人的控制芯片形成反馈环；

当电动推杆接收到反转驱动信号，电动推杆控制推杆部带动俯仰平台的一端下降，俯仰平台的另一端绕着与连杆的铰接点转动，完成低头动作，角度编码器计算电动推杆的下降高度回传给机器人的控制芯片形成反馈环。