[发明专利]相干激光雷达中的受控扫描模式转变

权利要求书

1.一种相干激光雷达系统，所述相干激光雷达系统包括：

光束转向装置，所述光束转向装置配置为在视场内引导来自所述系统的输出光，其中，所述光束转向装置的第一系列位置在所述视场内限定出第一扫描模式，并且所述光束转向装置的第二系列位置在所述视场内限定出第二扫描模式；以及

控制器，所述控制器配置为给所述光束转向装置提供转变位置以便将所述光束转向装置从所述第一扫描模式转变至所述第二扫描模式，其中，所述转变位置遵循B-样条函数；

其中，所述控制器进一步配置为基于确定所述B-样条的节段的数量N来确定所述转变位置，并且进一步配置为通过在所述光束转向装置的速度不超过最大值的情况下基于所述速度随着N的值减小而增加使N的值最小化来确定所述节段的数量。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为基于确定结点的数量来计算所述B-样条函数，所述结点的数量指示从所述第一扫描模式的最终位置到达所述第二扫描模式的初始位置所需要的方向变化的数量，所述第一扫描模式以位置矢量和速度矢量结束，并且所述第二扫描模式以位置矢量和速度矢量开始。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为基于所述速度矢量和所述速度矢量是否平行以及基于根据所述位置矢量所述速度矢量所述位置矢量和所述速度矢量所解答的标量参数u和u'来确定所述结点数量是一还是二。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为基于所述速度矢量和所述速度矢量平行且所述速度矢量和所述速度矢量的点积为负或者基于所述速度矢量和所述速度矢量不平行且u和u’的符号函数不相等来确定所述结点数量是一。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为基于所述速度矢量和所述速度矢量平行且所述速度矢量和所述速度矢量的点积为非负或者基于所述速度矢量和所述速度矢量不平行且u和u’的符号函数相等来确定所述结点数量是二。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为基于在所述第一扫描模式中对目标的检测来确定所述第二扫描模式，并且所述系统被包括在车辆上或内并且配置为检测所述目标相对于所述车辆的地点和速度。

7.一种车辆，所述车辆包括：

相干激光雷达系统，所述相干激光雷达系统包括：

光束转向装置，所述光束转向装置配置为在视场内引导来自所述系统的输出光，其中，所述光束转向装置的第一系列位置在所述视场内限定出第一扫描模式，并且所述光束转向装置的第二系列位置在所述视场内限定出第二扫描模式；以及

控制器，所述控制器配置为给所述光束转向装置提供转变位置以便将所述光束转向装置从所述第一扫描模式转变至所述第二扫描模式，其中，所述转变位置遵循B-样条函数；以及

车辆控制器，所述车辆控制器配置为基于从所述相干激光雷达系统获得的信息来使所述车辆的操作增强或者自动化；

其中，所述控制器进一步配置为基于确定所述B-样条的节段的数量N来确定所述转变位置，并且进一步配置为通过在所述光束转向装置的速度不超过最大值的情况下基于所述速度随着N的值减小而增加使N的值最小化来确定所述节段的数量。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为基于确定结点的数量来计算所述B-样条函数，所述结点数量指示从所述第一扫描模式的最终位置到达所述第二扫描模式的初始位置所需要的方向变化的数量，所述第一扫描模式以位置矢量和速度矢量结束，并且所述第二扫描模式以位置矢量和速度矢量开始，并且进一步配置为基于所述速度矢量和所述速度矢量是否平行以及基于根据所述位置矢量所述速度矢量所述位置矢量和所述速度矢量所解答的标量参数u和u'来确定所述结点数量是一还是二。