[发明专利]一种排爆机器人夹持性能试验装置

权利要求书

1.一种排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，包括前端传感器(1)、数据采集器及电气集成单元(4)、数据处理及显示终端(6)；所述前端传感器(1)包括压力传感器、位移传感器和角速度传感器；所述前端传感器(1)通讯连接于所述数据采集器及电气集成单元(4)，所述数据采集器及电气集成单元(4)通讯连接于所述数据处理及显示终端(6)。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，还包括有测试支架(2)。

3.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，所述压力传感器采用压电式压力传感器。

4.根据权利要求1或3所述的排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，所述压力传感器的量程为200N，可读0.1N。

5.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，所述角速度传感器的精度为20ppm。

6.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，所述位移传感器的量程为100mm，可读0.1mm。

7.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置，其特征在于，所述数据采集器及电气集成单元主要由数据采集处理板卡、彩色液晶显示器、直流电源和电气控制箱组成，所述数据采集处理板卡和所述彩色液晶显示器通讯连接，所述直流电源和电气控制箱电性连接，所述电气控制箱电性连接于所述数据采集处理板卡和所述彩色液晶显示器。

8.一种利用权利要求1-7任一所述的排爆机器人夹持性能试验装置对排爆机器人的夹持力进行测试的方法，其特征在于，包括如下步骤：

1.1)将压力传感器安装在被夹持物的外表面，并位于受力轴线上，操纵排爆机器人的机械手臂夹持被夹持物，并对压力传感器进行零点校正；

1.2)控制调节减小机械手臂的开口尺寸使夹持力值增加，压力传感器同时将感测到的机械手臂的前端对被夹持物施加的压力变化并传输至数据采集器及电气集成单元，所述数据采集器及电气集成单元传输至所述数据处理及显示终端；

1.3)读取数据处理及显示终端上所显示的压力传感器感测得到的压力变化，确定在使夹持力值增加的过程中的压力传感器所感测到的压力最大值。

9.一种利用权利要求1-7任一所述的排爆机器人夹持性能试验装置对排爆机器人的位移量进行测试的方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.1)将位移传感器安装到排爆机器人的机械手臂上，将被夹持物置于地面上，操纵排爆机器人的机械手臂夹起被夹持物并对位移传感器进行零点校正；

2.2)操纵排爆机器人的机械手臂升高，所述位移传感器将感测得到的排爆机器人的机械手臂的位移量传输至数据采集器及电气集成单元，所述数据采集器及电气集成单元传输至所述数据处理及显示终端；

2.3)通过读取数据处理及显示终端上显示的位移量，确定使机械手臂升高的过程中位移量。

10.一种利用权利要求1-7任一所述的排爆机器人夹持性能试验装置对排爆机器人的震动量进行测试的方法，其特征在于，包括如下步骤：

3.1)将角速度传感器安装在排爆机器人的机械手臂上并进行零点校正后，操纵排爆机器人的机械手臂使之以设定的频率在设定的维度上震动设定的时间；

3.2)角速度传感器将感测到的震动量传输至数据采集器及电气集成单元，所述数据采集器及电气集成单元传输至所述数据处理及显示终端；

3.3)通过读取数据处理及显示终端上显示的震动量，确定在震动过程中机械手臂的震动量。